[发明专利]一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法

权利要求书

1.一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，其特征在于，包括：

在动臂塔机变幅过程中通过角度传感器获取所述动臂塔机臂架的角度值及动臂架俯仰角，通过设置在起升卷筒上的编码器采集起升卷扬机的起升位置信号；计算变幅线速度和起升线速度，获得依据变幅线速度和起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系；

判断变幅计算补偿速度与所述变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内，以及起升计算补偿速度与起升线速度的差值是否在预设阈值范围以内，若是，不发出报警信号，若否，则发出报警信号；

所述计算变幅线速度和起升线速度的计算方法包括：

变幅线速度

V1＝π＊n＊D1＊f1/(3000＊R1)

起升线速度

V2＝π＊n＊D2＊f2/(3000＊R2)

其中，D1为变幅滚筒直径，R1为变幅减速比，f1为变幅变频器给定频率；D2为起升滚筒直径，R2为起升减速比，f2为起升变频器对应的频率；n为假定变幅和起升电机的额定转速；

所述依据变幅线速度和起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系为：

其中，I_a为D点到E点之间的距离，I_b为A点到E点之间的距离，I_c为C点到E点之间的距离为，I_d为C点到D点之间的距离，θ为臂架变幅后的角度值，m2为起升钢丝绳倍率，C点为人字架定滑轮的垂足点，D点为人字架的定滑轮的位置，E点为臂架的根绞点，A点为前臂臂架远端；

所述判断变幅计算补偿速度与所述变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内的方法为：

判断|V1-V11|＝|π＊n＊D1＊f1/(3000＊R1)-d1/dt|≤1是否成立，若是，则变幅计算补偿速度与所述变幅线速度的差值在预设阈值范围以内，若否，则变幅计算补偿速度与所述变幅线速度的差值不在预设阈值范围以内；

其中，d1为变幅钢丝绳变化量，dt为PLC的扫描周期，R1为变幅减速比，V11为变幅计算补偿速度；

所述判断起升计算补偿速度与起升线速度的差值是否在预设阈值范围以内的方法为：

判断|V2-V12|＝|π＊n＊D2＊f2/(3000＊R2)-dh/dt|≤1是否成立，若是，则起升计算补偿速度与起升线速度的差值在预设阈值范围以内，若否，则起升计算补偿速度与起升线速度的差值不在预设阈值范围以内；

其中，dh为起升钢丝绳的变绳量，dt为PLC的扫描周期，R2为起升减速比，V12为起升计算补偿速度。