[发明专利]一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法

说明书

本发明公开了一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，包括：在动臂塔机变幅过程中通过角度传感器获取动臂塔机臂架的角度值及动臂架俯仰角，通过设置在起升卷筒上的编码器采集起升卷扬机的起升位置信号；计算变幅线速度和起升线速度，获得依据变幅线速度起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系；判断变幅计算补偿速度与变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内，以及起升计算补偿速度与起升线速度的差值是否在预设阈值范围以内，若是，不发出报警信号，若否，则发出报警信号。本发明主要针对动臂塔机在变幅过程中，起升主钩跟随变幅动作作跟随运动。

技术领域

本发明属于港口门座式起重机动臂塔机变幅定高控制领域，具体涉及一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法。

背景技术

动臂塔机在工业及民用建筑的施工中发挥重要作用，使吊重在变幅过程中保持水平移动，需要采用水平变幅技术，变幅机构按载重水平移动形式的不同可以采用机构补偿和电控补偿，机构补偿主要分为绳索补偿、组合臂架补偿和差动减速机水平位移补偿。电控补偿主要采用传感器获取动臂架的俯仰角度值和吊钩载物重量值，进行融合补偿或者根据载荷重量和形变来进行逐段补偿方法。这些水平变幅的方法都是在基于结构特征上实现的，通用性较差，不能够得到广泛的应用。

发明内容：

为了克服上述背景技术的缺陷，本发明提一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，用以保证变幅过程中物品移动轨迹线呈水平线。

为了解决上述技术问题本发明的所采用的技术方案为：

一种动臂塔机变幅定高控制的电控补偿方法，包括：

在动臂塔机变幅过程中通过角度传感器获取动臂塔机臂架的角度值及动臂架俯仰角，通过设置在起升卷筒上的编码器采集起升卷扬机的起升位置信号；计算变幅线速度和起升线速度，获得依据变幅线速度起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系；

判断变幅计算补偿速度与变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内，以及起升计算补偿速度与起升线速度的差值是否在预设阈值范围以内，若是，不发出报警信号，若否，则发出报警信号。

较佳地，计算变幅速度和起升速度的计算方法包括：

变幅线速度

V1＝π＊n＊D1＊f1/(3000＊R1)

起升线速度

V2＝π＊n＊D2＊f2/(3000＊R2)

其中，D1为变幅滚筒直径，R1为变幅减速比，f1为变幅变频器给定频率；D2为起升滚筒直径，R2为起升减速比，f2为起升变频器对应的频率；n为假定变幅和起升电机的额定转速。

较佳地，依据变幅线速度起升线速度来确定跟踪补偿的起升速度的对应关系为：

其中，I_a为D点到E点之间的距离，I_b为A点到E点之间的距离，I_c为C点到E点之间的距离为，I_d为C点到D点之间的距离，θ为臂架变幅后的角度值，m2为起升钢丝绳倍率，C点为人字架定滑轮的垂足点，D点为人字架的定滑轮的位置，E点为臂架的根绞点， A点为点为前臂臂架远端。

较佳地，判断变幅计算补偿速度与变幅线速度的差值是否在预设阈值范围以内的方法为：

判断|V1-V11|＝|π＊n＊D1＊f1/(3000＊R1)-dl/dt|≤1是否成立，若是，则变幅计算补偿速度与变幅线速度的差值在预设阈值范围以内，若否，则变幅计算补偿速度与变幅线速度的差值不在预设阈值范围以内；

其中，dl为变幅钢丝绳变化量，dt为PLC的扫描周期，R1为变幅减速比。