[发明专利]一种无人船自动靠岸系船系统

说明书

本发明提供一种无人船自动靠岸系船系统，包括滑移式泊位架、浮式系船锁、浮式导向轨、系船防撞栏、控制箱、现地控制器，滑移式泊位架包括沿河湖岸滩设置的滑移轨道，浮式系船锁滑动设于滑移轨道；浮式系船锁与浮式导向轨连接形成整体，浮式系船锁包括锁定装置、定位装置、电子罗盘、光电探测器；现地控制器用于根据定位装置、电子罗盘、电子罗盘采集的坐标信息和方位信息以及光电探测器的判定结果与无人船通信，指挥无人船完成精确靠岸或离岸动作，同时控制锁定装置执行与系船防撞栏的闭锁或开锁动作。本发明可快速布设无人船停靠泊位，能够提供岸滩泊位的自动定位定向信息，可以实现无人船自动精准循轨进驻泊位和自动闭锁功能。

技术领域

本发明涉及无人船系统的智能控制应用领域，具体是一种无人船自动靠岸系船系统。

背景技术

我国江河湖库众多，水系发达，湖泊、水库众多。近年来，围垦湖泊、侵占河湖水域、岸线等水生态空间现象时有发生；城市污水排放总量不断增长，水体污染问题日益突出；水体富营养化持续加剧，水环境质量明显下降；河湖管理保护范围水生态环境遭到严重破坏，一些河湖健康生命受到严重威胁，当前我国水安全管理的形势十分严峻。为加大对河湖生态环境的保护与管理，国家出台了全面推行河长制、湖长制的实施意见，全国各地需要加强对河流和湖泊水域的日常巡视和监测工作，野外管理工作十分繁重。

无人船在近代民用技术领域已经得到了快速发展，利用无人船平台搭载专业化设施设备并形成应用组合，可以代替人工承担河湖水域的全方位、全天候、全覆盖河湖巡查，同时实现多目标、定量化监测和信息化远程管理。

目前小型无人船主要采取人工投放式完成如水或出水操作，承担具体具体业务应用时自主航行，即具体作业时表现为无人化管理，但其开始或完成作业时需由人工投放或人工打捞，无法实现无人船自动离岸、靠岸和自动系船的无人化管理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人船自动靠岸系船系统，可以实现无人船自动离岸、靠岸和自动系船的无人化管理。

本发明采取的技术解决方案是：

一种无人船自动靠岸系船系统，包括滑移式泊位架、浮式系船锁、浮式导向轨、系船防撞栏、控制箱、现地控制器，所述滑移式泊位架固定在河湖水域岸基形成码头设备，包括沿河湖岸滩设置的滑移轨道，所述浮式系船锁滑动设于所述滑移轨道；所述浮式系船锁与浮式导向轨连接形成整体，所述浮式导向轨可整体浮于河湖水面，开口端面向开阔水域，以引导无人船船头行进至浮式系船锁的锁止区，所述浮式系船锁包括锁定装置、定位装置、电子罗盘、光电探测器，所述定位装置和电子罗盘分别用于采集所述浮式系船锁所处河湖水面的坐标信息和方位，所述光电探测器用于判定无人船船只是否进驻或离开锁止区；所述系船防撞栏为无人船按照系船锁动作和结构特征配置的专用锁架，所述现地控制器用于根据浮式系船锁上配置的定位装置、电子罗盘采集的坐标信息和方位信息与无人船通信，指挥无人船完成靠岸或离岸动作，根据光电探测器的判定结果控制锁定装置执行与所述系船防撞栏的闭锁或开锁动作。

进一步的，所述滑移式泊位架还包括固定钢管桩、桩头销钉铰，固定钢管桩顶部设有桩头，固定钢管桩埋置或敲击深入河湖岸坡形成岸滩泊位的固定基座，销钉铰与固定钢管桩通过桩头丝扣连接。

进一步的，所述滑移轨道包括U形槽支架、滑杆、滑环，U形槽支架沿着河湖岸坡放置，U形槽支架的一端与销钉铰铰接，U形槽支架中固定有滑杆，滑环套接在滑杆上，滑环用于与浮式系船锁连接。

进一步的，所述浮式导向轨包括两个导向轨固定座、与导向轨固定座固定连接且呈一定角度张开的两个导向轨、连接两个导向轨的弹性绳，两个导向轨固定座分别铰接在浮式系船锁两端。