[发明专利]坐标转换方法、装置和数据处理设备

权利要求书

1.一种坐标转换装置，其特征在于，所述装置包括：

确定单元，其确定雷达的偏转角；

第一转换单元，其根据所述偏转角，将所述雷达检测到的目标的雷达坐标转换为旋转坐标；

第二转换单元，其根据所述雷达的高度，将所述目标的旋转坐标转换为水平坐标；

第三转换单元，其根据所述雷达相对于世界坐标系的朝向，将所述目标的水平坐标转换为世界坐标。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述确定单元包括：

获取单元，其获取雷达数据，所述雷达数据包括所述雷达检测到的目标的雷达坐标；

过滤单元，其从所述雷达数据中选择目标的运动轨迹在直行车道范围内的雷达数据；

估计单元，其根据选择的雷达数据估计轨迹线；

计算单元，其根据所述轨迹线计算所述雷达的偏转角。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述估计单元根据最小二乘法估计所述轨迹线；或者，所述估计单元根据随机样本共识法估计所述轨迹线。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述轨迹线的函数为：v＝a+bu，其中，(u，v)代表雷达坐标系下的任意点，u和v分别为所述目标在雷达坐标系下的横坐标的值和纵坐标的值；

所述雷达的偏转角为：α＝arctan(-1/b)。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一转换单元根据以下公式将所述目标的雷达坐标转换为旋转坐标：

u′＝u·cosα+v·sinα；

v′＝v·cosα-u·sinα，

其中，(u，v)代表雷达坐标系下的任意点，u和v分别为所述目标在雷达坐标系下的横坐标的值和纵坐标的值，(u’，v’)代表旋转坐标系下的任意点，u’和v’分别为所述目标在旋转坐标系下的横坐标的值和纵坐标的值。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二转换单元根据以下公式将所述目标的旋转坐标转换为水平坐标：

u′′＝u′；

其中，(u’，v’)代表旋转坐标系下的任意点，u’和v’分别为所述目标在旋转坐标系下的横坐标的值和纵坐标的值，h为所述雷达的高度，(u”，v”)代表水平坐标系下的任意点，u”和v”分别为所述目标在水平坐标系下的横坐标的值和纵坐标的值。