[发明专利]坐标转换方法、装置和数据处理设备

说明书

本申请实施例提供了一种坐标转换方法、装置和数据处理设备，所述坐标转换方法包括：确定雷达的偏转角；根据所述偏转角，将所述雷达检测到的目标的雷达坐标转换为旋转坐标；根据所述雷达的高度，将所述目标的旋转坐标转换为水平坐标；根据所述雷达相对于世界坐标系的朝向，将所述目标的水平坐标转换为世界坐标。根据本申请实施例，在进行坐标转换时考虑了雷达的偏转角和高度，能够有效地将雷达坐标转换为世界坐标。

技术领域

本申请涉及坐标转换(coordinates transformation)技术领域，尤其涉及一种坐标转换方法、装置和数据处理设备。

背景技术

协作车辆基础设施系统(Cooperative Vehicle Infrastructure System，CVIS)是智能交通系统(Intelligent Transportation System，ITS)的子系统，该系统通过使用路边感应(roadside sensing)和无线通信技术来获取车辆和道路信息。与仅依靠自己的感知系统的自动驾驶车辆相比，具有路边感应的CVIS提供了具有扩展范围(extendedcoverage)和更多维度(more dimensions)的附加信息。目前，摄像头和雷达的感应融合是CVIS的发展趋势，融合结果可以用于生成电子地图。

电子地图的坐标称为世界坐标，该坐标反映了目标(object)在现实世界中的位置。在雷达坐标系中，雷达的位置是雷达坐标系的原点(origin)。从雷达坐标到世界坐标的坐标转换是生成电子地图过程中要解决的问题(issue)。

道路交叉路口的世界坐标系和雷达坐标系如图1所示。世界坐标系的x轴和y轴分别与东西道路和南北道路平行，世界坐标系的原点是两条车道的中心线的交点。图1所示的四个雷达分别朝北，朝西，朝南和朝东安装。雷达的雷达坐标系分别由u轴和v轴，k轴和j轴，m轴和n轴以及s轴和t轴构成。

图1描述了理想情况，其中雷达2和雷达4的水平轴(k轴和s轴)以及雷达1和雷达3的垂直轴(v轴和n轴)垂直于世界坐标系的x轴，雷达1和雷达3的水平轴(u轴和m轴)以及雷达2和雷达4的垂直轴(j轴和t轴)垂直于世界坐标系的y轴。图2给出了一个理想情况下的雷达坐标系的示例，在这种情况下，雷达1检测到的车辆轨迹与道路车道以及雷达坐标系的垂直轴(v轴)平行。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

发明人发现，路边雷达通常安装在道路交叉路口的高横杆上。在实际情况中，由于安装原因，雷达存在一个偏转角(α)。偏转角(α)是理想情况下雷达坐标系的垂直轴v’(垂直轴与车道平行)与实际情况下雷达坐标系的垂直轴v之间的角度，如图3所示。如果在坐标转换时不考虑雷达的偏转角，将导致坐标转换的不准确。此外，如图4所示，由于雷达具有一定的高度(h)，而世界坐标系反映的是水平面的坐标，因此，在坐标转换时也应考虑雷达的高度。

本申请实施例提供了一种坐标转换方法、装置和数据处理设备，以有效的将雷达坐标转换为世界坐标。

根据本申请实施例的一方面，提供一种坐标转换方法，其中，所述方法包括：

确定雷达的偏转角；

根据所述偏转角，将所述雷达检测到的目标的雷达坐标转换为旋转坐标；

根据所述雷达的高度，将所述目标的旋转坐标转换为水平坐标；

根据所述雷达相对于世界坐标系的朝向，将所述目标的水平坐标转换为世界坐标。

根据本申请实施例的另一方面，提供一种坐标转换装置，其中，所述装置包括：

确定单元，其确定雷达的偏转角；