[发明专利]一种AGV交叉区域的限行调度方法及调度系统

权利要求书

1.一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

S1：实时统计交叉区域内的AGV数量a；

S2：将a与交叉区域设定的限定值b对比，决定对即将进入交叉区域的AGV是放行或者禁入：

若a＜b，则执行步骤S3；

若a≥b,则执行步骤S4；

S3：放行：调度平台发送放行指令给交叉区域外的AGV，AGV进入交叉区域；

S4：禁入：调度平台发送管制停车指令，禁止AGV进入交叉区域；

S5：重复执行步骤S1-S4。

2.根据权利要求1所述的一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，所述的方法还包括：

S0：判断是否存在即将进入交叉区域的AGV，若是，则进入S1。

3.根据权利要求2所述的一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，步骤S0的具体实现过程为：

S01：在调度平台设置交叉区域；

S02：基于设置的交叉区域，在运行场地设置包围交叉区域的第一电子边界；

S03：等比例扩大第一电子边界，形成第二电子边界；

S04：在第一电子边界和第二电子边界之间设置减速区和停止区；

S05：检测是否有进入第二电子边界的AGV，若有，则存在即将进入交叉区域的AGV。

4.根据权利要求2所述的一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，步骤S0的具体实现过程为：

基于AGV的预定行驶轨迹，获取未来时间段T内AGV所处的全部坐标点，任选其中的若干坐标点，判断所选坐标点的坐标值是否处于交叉区域范围内，若是，则存在进入交叉区域的AGV。

5.根据权利要求1或2所述的一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，步骤S1中，统计交叉区域内的AGV数量a的具体实现方式为：

每当交叉区域内进入一辆AGV，统计到此区域内的AGV数量加1；每当交叉区域内离开一辆AGV，调度单元统计到此区域内的AGV数量a减1。

6.根据权利要求1或2所述的一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，步骤S3中，若存在多个需放行的AGV，按照优先级从高到低的顺序依次放行。

7.根据权利要求5所述的一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，所述的优先级，采用以下设定方式中的一种：

方式1：按照AGV等待时间从长到短；

方式2：按照AGV运送货物优先级从高到低；

方式3：按照AGV通过交叉区域的时间从短到长；

方式4：选取方式1-3中的多种作为参数值，分别赋予不同的权重，计算出评分从高到低。

8.根据权利要求3所述的一种AGV交叉区域的限行调度方法，其特征在于，步骤S4中，所述的管制停车指令包括以下实现过程：

AGV先在预设的减速区减速，停止减速后再进入停止区低速行驶；或

AGV先在减速区减速，停止减速后进入停止区低速行驶并停车。

9.一种AGV调度系统，其特征在于，用于实现权利要求1所述的方法，所述的系统包括：

若干AGV，用于执行调度平台的运行指令；

行驶场地，包括交叉区域，用于AGV的行驶；

调度平台，用于判断是否存在即将进入交叉区域的AGV，并根据交叉区域内AGV数量是否超过上限值，向待进入的AGV发送放行或禁止指令。

10.根据权利要求9所述的一种AGV调度系统，其特征在于，所述的行驶场地还包括第一电子边界和第二电子边界，所述第一电子边界和第二电子边界之间设置有减速区和停止区。