[发明专利]一种AGV交叉区域的限行调度方法及调度系统

说明书

本发明提供了一种AGV交叉区域的限行调度方法，所述的方法包括以下步骤：S1：判断是否存在即将进入交叉区域的AGV，若是，则进入S2；S2：实时统计交叉区域内的AGV数量a；S3：将a与交叉区域设定的限定值b对比，决定对即将进入交叉区域的AGV是放行或者禁入：若a＜b，则执行步骤S4；若a≥b,则执行步骤S5；S4：放行：调度平台发送放行指令给交叉区域外的AGV，AGV进入交叉区域；S5：禁入：调度平台发送管制停车指令，禁止AGV进入交叉区域；S6：重复执行步骤S1‑S5。该方法实现每个AGV作业效率的最高化，极大地提高了AGV工作效率及物流搬运效率。同时，本发明还提供了实现调度方法的调度系统。

技术领域

本发明涉及物流货物搬运技术领域，尤其涉及一种AGV交叉区域的限行调度方法及调度系统。

背景技术

相比传统叉车，AGV(Automated Guided Vehicle)可实现无人驾驶、自动搬运，工作效率高，节省了人力成本，在物流搬运行业很受欢迎。

由于受货物放置和场地面积的影响，AGV在设计运行线路时，会有许多线路的交叉和重叠部分，这些区域也就是“交叉区域”，在交叉区域内，往往会有多辆AGV在同一时间作业，若不及时的疏通及预先调度，极易出现交通拥堵的问题，甚至导致所有AGV停止工作，严重影响AGV工作效率，影响物流搬运效率，给用户带来不便。

为了解决上述问题，专利号为201610292775的发明专利中提供了一种基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法，通过设置交通管制临近识别节点，并以此作为识别的核心实现入场的排序等待。

然而，对比文件中的处置原理为：仅允许同向运行AGV运转，如果某条线路上AGV车数量较多，这会导致大量AGV处于等待状态，降低工作效率。

发明内容

本发明实施例中提供了一种AGV交叉区域的限行调度方法及调度系统，基于交叉区域内AGV车的数量进行调度，而不是对线路进行控制，提升交叉区域内AGV车通行的效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

本发明实施例提供了一种AGV交叉区域的限行调度方法，所述的方法包括以下步骤：

S1：实时统计交叉区域内的AGV数量a；

S2：将a与交叉区域设定的限定值b对比，决定对即将进入交叉区域的AGV是放行或者禁入：

若a＜b，则执行步骤S3；

若a≥b,则执行步骤S4；

S3：放行：调度平台发送放行指令给交叉区域外的AGV，AGV进入交叉区域；

S4：禁入：调度平台发送管制停车指令，禁止AGV进入交叉区域；

S5：重复执行步骤S1-S4。

进一步的，所述的方法还包括：

S0：判断是否存在即将进入交叉区域的AGV，若是，则进入S1。

进一步的，作为一种可实现的方案，步骤S0的具体实现过程为：

S01：在调度平台设置交叉区域；

S02：基于设置的交叉区域，在运行场地设置包围交叉区域的第一电子边界；

S03：等比例扩大第一电子边界，形成第二电子边界；

S04：在第一电子边界和第二电子边界之间设置减速区和停止区；

S05：检测是否有进入第二电子边界的AGV，若有，则存在即将进入交叉区域的AGV。