[发明专利]一种激光叉车AGV的控制系统

说明书

一种激光叉车AGV的控制系统，在车体底部安装行走轮，车体上设置有控制器和前叉，车体上安装行走轮底板，底板一侧竖直安装有安装柱，安装柱上固定有激光传感器，激光传感器电连接控制器，激光传感器通过控制器控制行走轮运行，激光传感器采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，激光传感器包括有距离感测单元。激光传感器采用激光导航算法，激光导航算法用A*算法进行路径规划，通过激光传感器发送激光信息与车体本身里程计信息作为对比产生的补偿量驱动机构的信息补偿。激光传感器用位置传感器、速度传感器、加速度传感器进行组合运行，将激光与视觉传感器、力反馈传感器等多智能传感器进行融合，应用于叉车AGV的决策控制系统。

技术领域

本发明涉及一种叉车控制系统，具体地说涉及一种建立激光导航地图并能去除运动畸变的一种激光叉车AGV的控制系统。

背景技术

现有的叉车控制系统必须在工作环境中铺设反光板进行定位，这样不仅成本高，并且灵活性差，且更改路线不方便不快捷，环境性适应也很差。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种建立激光导航地图并能去除运动畸变的一种激光叉车AGV的控制系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种激光叉车AGV的控制系统，包括车体，车体底部安装行走轮，车体上设置有控制器、车体前端设置前叉，车体上安装行走轮底板，底板一侧竖直安装有安装柱，安装柱上固定有激光传感器，激光传感器电连接控制器，激光传感器通过控制器控制行走轮运行，激光传感器采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，激光传感器包括有距离感测单元。激光传感器采用激光导航算法，激光导航算法用A*算法进行路径规划，通过激光传感器发送激光信息与车体本身里程计信息作为对比产生的补偿量作为驱动机构的信息补偿。车体为模块化，车体的机械结构由机械模块和轴承模块组成。控制器为模块化，控制器是集成的，控制器包括电源模块、电机、减速器和检测系统，控制器应可以向PC系统开放，控制器采用标准化和网络化，能提高系统集成度，采用模块化结构，能提高系统的兼容性和扩展性，能远程维护和操作。激光传感器采用位置传感器、速度传感器、加速度传感器进行组合运行，将激光与视觉传感器、力反馈传感器等多智能传感器进行融合，应用于叉车AGV的决策控制系统。

本发明的有益效果是，控制器根据导航用激光传感器控制行走轮运行，无需在在工作环境中铺设反光板进行定位，降低了AGV叉车的成本，提高了AGV叉车的灵活性，且更改路线更加方便快捷，环境适应性增强。另外由于采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，去除了运动畸变，使激光在建图的过程中误差大大的减小，激光在建图得到的地图也是非常精确的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的实施例一的设计图。

具体实施方式

在图1所示实施例中，设计图采用TSDF方法建图。

实施本发明的一种激光叉车AGV的控制系统，包括车体，车体底部安装行走轮，车体上设置有控制器、车体前端设置前叉，车体上安装行走轮底板，底板一侧竖直安装有安装柱，安装柱上固定有激光传感器，激光传感器电连接控制器，激光传感器通过控制器控制行走轮运行，激光传感器采用与视觉SLAM融合的AGV定位导航装置，激光传感器包括有距离感测单元。激光传感器采用激光导航算法，激光导航算法用A*算法进行路径规划，通过激光传感器发送激光信息与车体本身里程计信息作为对比产生的补偿量作为驱动机构的信息补偿。车体为模块化，车体的机械结构由机械模块和轴承模块组成。控制器为模块化，控制器是集成的，控制器包括电源模块、电机、减速器和检测系统，控制器应可以向PC系统开放，控制器采用标准化和网络化，能提高系统集成度，采用模块化结构，能提高系统的兼容性和扩展性，能远程维护和操作。激光传感器采用位置传感器、速度传感器、加速度传感器进行组合运行，将激光与视觉传感器、力反馈传感器等多智能传感器进行融合，应用于叉车AGV的决策控制系统。