[发明专利]车辆控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的第一行驶规划信息，所述第一行驶规划信息包括第一车道标识、至少一个规划时刻、所述第一车辆在每个规划时刻对应的规划速度和规划位移，所述第一行驶规划信息为根据用户输入的出发地位置和目的地位置确定的；

获取所述第一车道标识对应的第一车道上的第二车辆在每个规划时刻对应的预估速度；

根据每个规划时刻、所述规划速度、所述规划位移和所述预估速度，确定第一变道指数，所述第一变道指数为所述第一车辆在变道之前得到的从当前行驶的第二车道向所述第一车道变道的安全指数，所述第二车道与所述第一车道相邻；

若所述第一变道指数小于或等于第一阈值，则控制所述第一车辆向所述第一车道变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个规划时刻、所述规划速度、所述规划位移和所述预估速度，确定第一变道指数，包括：

获取当前时刻所述第一车辆与所述第二车辆的第一距离；

根据所述第一距离、每个规划时刻、所述规划速度、所述规划位移和所述预估速度，确定所述第二车辆的至少一个预估加速度；

根据所述至少一个预估加速度，确定所述第一变道指数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、每个规划时刻、所述规划速度、所述规划位移和所述预估速度，确定所述第二车辆的至少一个预估加速度，包括：

根据每个规划时刻和所述预估速度，确定所述第二车辆在所述第一车道上的至少一个预估位移；

根据所述预估位移、所述第一距离、每个规划时刻、所述规划速度、所述规划位移和所述预估速度，确定所述第二车辆的至少一个预估加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个规划时刻和所述预估速度，确定所述第二车辆在所述第一车道上的至少一个预估位移，包括：

获取所述第二车辆在当前时刻的行驶加速度；

根据每个规划时刻、所述预估速度和所述行驶加速度，确定所述第二车辆在所述第一车道上的至少一个预估位移。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预估位移、所述第一距离、每个规划时刻、所述规划速度、所述规划位移和所述预估速度，确定所述第二车辆的至少一个预估加速度，包括：

根据所述第一距离、所述预估位移和所述规划位移，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的第二距离；

根据每个规划时刻、所述第一距离、所述第二距离、所述规划速度和所述预估速度，确定所述第二车辆的至少一个预估加速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个规划时刻、所述第一距离、所述第二距离、所述规划速度和所述预估速度，确定所述第二车辆的至少一个预估加速度，包括：

根据所述规划速度和所述预估速度，确定速度差；

根据每个规划时刻、所述第一距离、所述第二距离和所述速度差，确定所述第二车辆的至少一个预估加速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个预估加速度，确定得到所述第一变道指数，包括：

对所述至少一个预估加速度进行加权平均处理，得到所述第一变道指数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车道标识对应的第一车道上的第二车辆在每个规划时刻对应的预估速度之前，还包括：

将所述第一车道上与所述第一车辆距离最近的车辆确定为所述第二车辆。