[发明专利]车辆控制方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及设备，涉及智能驾驶领域。本申请公开的技术方案包括：获取第一车辆的第一行驶规划信息，第一行驶规划信息包括第一车道标识、至少一个规划时刻、第一车辆在每个规划时刻对应的规划速度和规划位移；获取第一车道标识对应的第一车道上的第二车辆在每个规划时刻对应的预估速度；根据每个规划时刻、规划速度、规划位移和预估速度，确定第一变道指数，第一变道指数为第一车辆在变道之前得到的从当前行驶的第二车道向第一车道变道的安全指数，第二车道与第一车道相邻；若第一变道指数小于或等于第一阈值，则控制第一车辆向第一车道变道。用于提高智能车辆的变道安全。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及设备。

背景技术

智能车辆在行驶过程中通常需要变道。在智能车辆变道之前，需要确定是否在目标车道上与目标车道上行驶的障碍车辆相撞。

在现有技术中，智能车辆确定是否在目标车道上与目标车道上行驶的障碍车辆相撞的方法包括：智能车辆预测障碍车辆在行驶过程中的至少一个位置点，并根据至少一个位置点确定障碍车辆的运行轨迹线，进而根据智能车辆的运行轨迹线和障碍车辆的运行轨迹线，判断是否在目标车道上与目标车道上行驶的障碍车辆相撞。在上述过程中，智能车辆根据至少一个位置点确定出的障碍车辆的运行轨迹线的误差通常较大，导致无法准确地判断出智能车辆是否会与障碍车辆相撞，降低了智能车辆的变道安全。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置及设备，用以提高智能车辆的变道安全。

第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，包括：获取第一车辆的第一行驶规划信息，第一行驶规划信息包括第一车道标识、至少一个规划时刻、第一车辆在每个规划时刻对应的规划速度和规划位移；获取第一车道标识对应的第一车道上的第二车辆在每个规划时刻对应的预估速度；根据每个规划时刻、所述规划速度、所述规划位移和所述预估速度，确定第一变道指数，所述第一变道指数为所述第一车辆在变道之前得到的从当前行驶的第二车道向所述第一车道变道的安全指数，所述第二车道与所述第一车道相邻；若第一变道指数小于或等于第一阈值，则控制第一车辆向第一车道变道。

该方案中，利用每个规划时刻、规划速度、规划位移和预估速度，确定第一变道指数，进而根据第一变道指数控制第一车辆变道至第一车道，提高了第一车辆的变道安全。进一步的，根据行驶规划信息控制第一车辆变道至第一车道，可以保证第一车辆变道的及时性和正确性，进而提高第一车辆的变道能力。

在一种可能的实现方式中，根据每个规划时刻、规划速度、规划位移和预估速度，确定第一变道指数，包括：获取当前时刻第一车辆与第二车辆的第一距离；根据第一距离、每个规划时刻、规划速度、规划位移和预估速度，确定第二车辆的至少一个预估加速度；根据至少一个预估加速度，确定第一变道指数。

在该实现方式中，依据第二车辆的至少一个预估加速度，确定第一变道指数，即相对真实的反映了第二车辆对第一车辆的避让意图，进一步地提高了第一车辆进行变道的安全性。

在一种可能的实现方式中，根据第一距离、每个规划时刻、规划速度、规划位移和预估速度，确定第二车辆的至少一个预估加速度，包括：根据每个规划时刻和预估速度，确定第二车辆在第一车道上的至少一个预估位移；根据预估位移、第一距离、每个规划时刻、规划速度、规划位移和预估速度，确定第二车辆的至少一个预估加速度。

在该实现方法中，依据预估位移、第一距离、每个规划时刻、规划速度、规划位移和预估速度，确定第二车辆的预估加速度，可以提高确定出的预估加速度的准确性，进而提高确定出的第一变道指数的准确性。

在另一种可能的实现方式中，根据每个规划时刻和预估速度，确定第二车辆在第一车道上的至少一个预估位移，包括：获取第二车辆在当前时刻的行驶加速度；根据每个规划时刻、预估速度和行驶加速度，确定第二车辆在第一车道上的至少一个预估位移。