[发明专利]一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种自适应巡航低速跟车控制方法，应用于混合动力车辆，其特征在于，包括：

在自适应巡航模式下，实时识别当前车辆所处的驱动模式；

实时判断当前道路坡度值是否小于等于第一坡度阈值；

根据当前车况确定起步巡航扭矩；

若识别到当前车辆处于非纯电驱动的驱动模式，且当前道路坡度值小于等于第一坡度阈值时，根据当前行驶状态信息确定蠕行扭矩；

将所述起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的较大值作为巡航需求扭矩并输出，以控制车辆起步；

其中，所述当前车况包括预设巡航速度、前方车辆信息、当前车辆与前方车辆的相对间距和当前车速中至少一种，所述当前行驶状态信息包括制动主缸压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前车况确定起步巡航扭矩的步骤，包括：

若检测到前方车辆，则实时检测当前车辆与前方车辆的相对间距、当前车辆的速度和前方车辆的速度；

根据所述相对间距、当前车辆的速度和前方车辆的速度，确定当前车辆的目标加速度；

根据所述目标加速度，车身稳定控制器确定起步巡航扭矩；或者

所述根据当前车况确定起步巡航扭矩的步骤，包括：

若未检测到前方车辆，则根据预设的巡航起步车速，发送递增的目标加速度请求；

根据所述目标加速度，车身稳定控制器调节并确定起步巡航扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前行驶状态信息确定蠕行扭矩的步骤，包括：

在起步阶段，响应所述制动主缸压力的变小；

根据所述制动主缸压力与蠕行扭矩的对应关系，确定蠕行扭矩。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：

判断当前车辆是否起步；

若否，则重新确定经过增大调整后的巡航需求扭矩并输出；

若是，则重新确定经过减小调整后的巡航需求扭矩，且在减小过程中，将不断变化的巡航需求扭矩和蠕行扭矩中的较大值作为低速巡航扭矩，将所述低速巡航扭矩反馈至变速箱控制器，以使变速箱控制器响应所述低速巡航扭矩，并控制车辆低速跟车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述重新确定经过增大调整后的巡航需求扭矩的步骤，包括：

车身稳定控制器基于当前车辆的实际加速度和目标加速度的差值，对所述巡航需求扭矩做闭环控制，通过查表以重新确定巡航需求扭矩；

所述重新确定经过减小调整后的巡航需求扭矩的步骤，包括：

车身稳定控制器基于当前车辆的实际加速度和目标加速度的差值，对所述巡航需求扭矩做闭环控制，以逐渐减小至不大于蠕行扭矩的大小，以重新确定巡航需求扭矩。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：

若识别到当前车辆处于纯电驱动的驱动模式时，或者若识别到当前车辆处于非纯电驱动的驱动模式，且当前道路坡度值大于第一坡度阈值但小于等于第二坡度阈值时，直接将所述起步巡航扭矩作为巡航需求扭矩并根据扭矩分配原则输出，以控制车辆起步；

判断当前车辆是否起步；

若否，则重新确定经过增大调整后的巡航需求扭矩并输出；

若是，将所述巡航需求扭矩直接作为低速巡航扭矩并反馈至相应的控制模块，以使控制模块控制车辆低速跟车。

7.一种自适应巡航低速跟车控制装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于在自适应巡航模式下，实时识别当前车辆所处的驱动模式；

判断模块，用于实时判断当前道路坡度值是否小于等于第一坡度阈值；

获取模块，用于获取根据当前车况所确定的起步巡航扭矩；

控制模块，用于若识别到当前车辆处于非纯电驱动的驱动模式，且当前道路坡度值小于等于第一坡度阈值时，获取根据当前行驶状态信息所确定的蠕行扭矩；将所述起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的较大值作为巡航需求扭矩并输出，以控制车辆起步；

其中，所述当前车况包括预设巡航速度、前方车辆信息、当前车辆与前方车辆的相对间距和当前车速中至少一种，所述当前行驶状态信息包括制动主缸压力。