[发明专利]一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆。该方法包括在自适应巡航模式下，若识别到当前车辆处于非纯电驱动的驱动模式，且当前道路坡度值小于等于第一坡度阈值时，将起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的较大值作为巡航需求扭矩。本发明能够基于驾驶员选择自适应巡航工况下，结合不同的驱动模式和坡度路况，优化了低速跟车控制策略，能够实现在0‑15％坡度起步跟车的工况，优化低速跟车起步工况舒适性，提高自适应巡航低速驾驶的舒适性，且全路工况低速跟车起步NVH较好。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种应用于混合动力车辆中的自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆。

背景技术

自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control，以下简称ACC)是一种以驾驶员设定车速为控制目标的智能化的自动控制系统。ACC系统可根据前方是否有车，系统可以在跟车巡航和定速巡航之间自动切换，例如当检测到本车前进道路上存在速度更慢的车辆时，ACC系统会降低车速并控制与前方车辆的间隙或时间间隙，以实现跟车巡航；而若ACC系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度，以实现定速巡航。由于ACC系统可以减轻驾驶员疲劳强度，能带来很大的驾驶娱乐性等优点，因此越来越受到驾驶员的欢迎。

在道路拥堵等需要低速行驶的工况下，若激活了自适应巡航系统，现有技术中实现低速起步的控制策略通常为：直接由整车控制器响应起动需求扭矩进而控制起步车速。此控制策略在发动机启动状态下会带来NVH问题，且尤其在坡道工况下发动机转速上升较高，如此低车速高发动机转速给用户带来不好的体验感，整体舒适性和平顺性不佳。

此外，现有的自适应巡航系统大多应用于传统车辆和纯电动车辆上，而自适应巡航系统应用在混合动力车辆中较少。由此，迫切需求一种适用于混合动力车辆的自适应巡航系统在低速下的控制策略。

发明内容

为了解决上述至少一种技术问题，本发明提供了一种自适应巡航低速跟车控制方法、装置及车辆，具体技术方案如下所述：

本发明的第一方面，提供一种自适应巡航低速跟车控制方法，应用于混合动力车辆，包括：

在自适应巡航模式下，实时识别当前车辆所处的驱动模式；

实时判断当前道路坡度值是否小于等于第一坡度阈值；

根据当前车况确定起步巡航扭矩；

若识别到当前车辆处于非纯电驱动的驱动模式，且当前道路坡度值小于等于第一坡度阈值时，根据当前行驶状态信息确定蠕行扭矩；

将所述起步巡航扭矩和蠕行扭矩中的较大值作为巡航需求扭矩并输出，以控制车辆起步；

其中，所述当前车况包括预设巡航速度、前方车辆信息、当前车辆与前方车辆的相对间距和前当车速中至少一种，所述当前行驶状态信息包括制动主缸压力。

在一实施方式中，所述根据当前车况确定起步巡航扭矩的步骤，包括：

若检测到前方车辆，则实时检测当前车辆与前方车辆的相对间距、当前车辆的速度和前方车辆的速度；

根据所述相对间距、当前车辆的速度和前方车辆的速度，确定当前车辆的目标加速度；

根据所述目标加速度，车身稳定控制器确定起步巡航扭矩。

在一实施方式中，所述所述根据当前车况确定起步巡航扭矩的步骤，包括：

若未检测到前方车辆，则根据预设的巡航起步车速，发送递增的目标加速度请求；

根据所述目标加速度，车身稳定控制器调节并确定起步巡航扭矩。

在一实施方式中，所述根据当前行驶状态信息确定蠕行扭矩的步骤，包括：