[发明专利]一种穿衣脱衣辅助器

权利要求书

1.一种穿衣脱衣辅助器，包括基座（10），设置在所述基座（10）上的立柱（12），其特征在于，在所述立柱（12）的上段设置由推杆电机（4）驱动的升降动力臂（13），在所述升降动力臂（13）设有滑槽伸缩机构，在所述滑槽伸缩机构与所述升降动力臂（13）之间设有滑轨升降机构，所述滑轨升降机构的移动座（14）一侧设置机械爪机构，所述机械爪机构的大臂（3）和小臂（6）连接处通过自动转向机构，实现机械爪（8）位置的自由调整；

所述穿衣脱衣辅助器还包括控制所述推杆电机（4）、滑槽伸缩机构、滑轨升降机构、机械爪机构和自动转向机构运动的控制单元；

所述滑槽伸缩机是由伸缩装置（1）和滑轨（2）构成，所述伸缩装置（1）一端活动连接于所述升降动力臂（13）的移动座（14）上，另一端铰接在沿所述移动座（14）一侧面上下滑动的滑块（16）上；

所述滑轨升降机构由与所述滑轨（2）滑动配合的所述移动座（14），在所述移动座（14）靠近所述伸缩装置（1）一侧设有竖直导轨（17），以及与所述竖直导轨（17）滑动配合的所述滑块（16）组成；

所述机械爪机构包括设置在所述移动座（14）上端的一侧面上设有大臂（3），活动连接在所述大臂（3）自由端的小臂（6），位于所述小臂（6）与所述大臂（3）连接处的两相互啮合的锥齿轮（5），设置在所述小臂（6）上的齿轮（9），跨接在所述大臂（3）与小臂（6）之间的圆弧齿轮（7），一端与偏离所述齿轮（9）圆心的连接柱铰接的机械臂（15），与所述机械臂（15）另一端转动连接的机械爪（8）构成；

所述自动转向机构是由两个相互啮合的锥齿轮（5）构成,所述大臂（3）和小臂（6），通过齿轮（9）与圆弧齿轮（7）相靠接，驱动大臂（3）和小臂（6）的转动；

所述升降动力臂（13）顶部与所述滑轨（2）连接，所述滑轨（2）与所述移动座（14）滑动配合，所述伸缩装置（1）驱动所述移动座（14）沿所述滑轨（2）往复移动的，所述移动座（14）上端的一侧面上的大臂（3）自由端设置有小臂（6），通过两相互啮合的锥齿轮（5），所述小臂（6）与所述大臂（3）转动连接；

所述齿轮（9）设置在所述小臂（6）上，所述齿轮（9）与跨接在所述大臂（3）与小臂（6）之间的圆弧齿轮（7）相靠接，在偏离所述齿轮（9）圆心的连接柱上铰接机械臂（15）的一端，所述机械臂（15）的另一端转动连接在所述小臂（3）的自由端；

所述控制单元包括STC12C5A60S2单片机、光电开关、稳压电路、红外测距模块和步进电机驱动电路，所述光电开关、稳压电路、红外测距模块的输出端分别连接所述STC12C5A60S2单片机的控制端，所述步进电机驱动电路的驱动端连接所述STC12C5A60S2单片机的输出端，构成驱动电机信号传输通道。

2.根据权利要求1所述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，在所述升降动力臂（13）顶部还设有声波探测仪，所述声波探测仪的输出端与所述STC12C5A60S2单片机控制端连接，构成人精准定位的数据采集信号传输通道。

3.根据权利要求1述的穿衣脱衣辅助器，其特征在于，在所述大臂（3）与小臂（6）连接处还设置自锁装置。