[发明专利]确定合作传感器共享物体的接收过程的优先级的方法

权利要求书

1.一种控制主交通工具的方法，包括：

通过所述主交通工具的控制器从多个源接收物体数据，所述多个源包括远程物体和所述主交通工具的传感器系统，所述传感器系统与所述控制器通信，所述传感器系统包括多个传感器，所述传感器系统发送内部物体数据给所述控制器，所述远程物体发送外部物体数据给所述主交通工具的所述控制器，所述外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM）；

通过所述主交通工具的所述控制器使用来自所述多个源的所述物体数据识别目标物体，所述物体数据包括目标物体数据，并且所述目标物体数据是仅与所述目标物体相关的物体数据；

通过所述控制器确定所述目标物体数据是可从所述多个源的多于一个的源获得的，所述多于一个的源包括远程物体和主交通工具的传感器系统；以及

响应于确定所述目标物体数据是可从所述多个源的多于一个的源获得的，通过所述控制器融合可从所述多个源的多于一个的源获得的所述目标物体数据以建立关于所述目标物体的单个数据集。

2.根据权利要求1的方法，其中：

所述目标物体数据包括指示所述目标物体的地点的物体地点数据；以及

通过所述控制器识别所述目标物体包括使用所述物体地点数据和边界框来识别所述目标物体。

3.根据权利要求2的方法，还包括响应于确定所述目标物体数据可从所述多个源的多于一个的源获得而将所述目标物体标记为冗余。

4.根据权利要求3的方法，其中所述外部物体数据包括来自所述远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。

5.根据权利要求4的方法，还包括确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

6.根据权利要求5的方法，还包括：

确定和监视所述目标物体与所述主交通工具的接近度，其中所述目标物体与所述主交通工具的接近度是从所述目标物体到所述主交通工具的距离；

确定所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性；以及

响应于确定所述目标物体正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，基于所述目标物体与所述主交通工具的接近度和所述目标物体将物理接触所述主交通工具的可能性分配第一优先级水平。

7.根据权利要求6的方法，还包括基于所述目标物体的类型递增所述第一优先级水平。

8.根据权利要求4的方法，还包括确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动。

9.根据权利要求8的方法，还包括响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动，确定所述目标物体是正接近所述主交通工具。

10.根据权利要求9的方法，还包括：

响应于确定所述目标物体正接近所述主交通工具，分配所述目标物体的第二优先级水平；

确定所述目标物体的类型；以及

基于所述目标物体的所述类型递增所述第二优先级水平。

11.根据权利要求8的方法，还包括响应于确定所述目标物体不是正沿着与所述主交通工具相同的方向移动确定所述目标物体不是正接近所述主交通工具。

12.根据权利要求11的方法，还包括：

响应于确定所述目标物体不是正接近所述主交通工具，分配第三优先级水平；

确定所述目标物体的类型；以及

基于所述目标物体的所述类型递增所述第三优先级水平。

13.根据权利要求12的方法，还包括响应于分配所述第三优先级水平从当前处理循环移除所述目标物体。