[发明专利]确定合作传感器共享物体的接收过程的优先级的方法

说明书

方法包括通过主交通工具的控制器从多个源接收物体数据，多个源包括远程物体和主交通工具的传感器系统；通过主交通工具的控制器使用来自多个源的物体数据识别目标物体，物体数据包括目标物体数据，并且目标物体数据是仅与目标物体有关的物体数据，通过控制器确定目标物体数据可从多个源的多于一个的源获得；并且响应于确定目标物体数据可从多个源的多于一个的源获得，通过控制器融合可从多个源的多于一个的源获得的目标物体数据以建立关于该目标物体的单个数据集。

技术领域

本公开涉及用于确定所接收的合作传感器共享物体的处理的优先级的方法和系统。

在合作传感器共享中，远程交通工具和/或远程基础设施与主交通工具共享关于被感测物体（包括他们自身）的感测数据。合作传感器共享是向需要合作信息的邻近用户（其它交通工具）无线传输传感器信息，这种传输是带宽密集型的。交通工具可从多个邻近用户接收关于被感测物体的信息。处理来自这些用户的这个信息是冗长的且是非常计算密集型的。为了高效地使用计算资源，本公开描述了确定从合作传感器共享系统接收的信息的处理的优先级和确定物体处理优先级以最小化计算的方法。

通过采用这个方法，主交通工具的控制器探测来自合作共享系统/网络的冗余传感器信息。本文描述的方法还通过基于物体相关性和物体重要性确定传感器物体优先级改善了系统计算能力。

在本公开的一个方面中，控制主交通工具的方法包括通过主交通工具的控制器从多个源接收物体数据，所述多个源包括远程物体和主交通工具的传感器系统，所述传感器系统与所述控制器通信，所述传感器系统包括多个传感器，所述传感器系统发送内部物体数据给控制器，所述远程物体发送外部物体数据给主交通工具的控制器，外部物体数据包括来自所述远程物体的合作感测消息（CSM）；通过主交通工具的控制器使用来自所述多个源的物体数据识别目标物体，所述物体数据包括目标物体数据，并且所述目标物体数据是仅与该目标物体相关的物体数据；通过控制器确定所述目标物体数据可从所述多个源中的多于一个的源获得；并且，响应于确定所述目标物体数据可从所述源中的多于一个的源获得，通过控制器融合可从所述多个源中的多于一个的源获得的所述目标物体数据以建立关于该目标物体的单个数据集。

目标物体数据可包括指示该目标物体的地点的物体地点数据。通过控制器识别该目标物体可包括使用该物体地点数据和边界框来识别该目标物体。该方法可还包括响应于确定目标物体数据可从多个源中的多于一个的源获得将该目标物体标记为冗余。外部物体数据可包括来自远程物体的基本安全消息（BSM）和合作感测消息（CSM）。该方法可还包括确定目标物体正沿着与主交通工具相同的方向移动。

该方法可还包括：确定和监视目标物体与主交通工具的接近度，其中目标物体与主交通工具的接近度是从目标物体到主交通工具的距离；确定目标物体将物理接触主交通工具的可能性；并且，响应于确定目标物体正沿着与主交通工具相同的方向移动，将基于目标物体与主交通工具的接近度和目标物体将物理接触主交通工具的可能性的第一优先级水平分配给主交通工具。

该方法可还包括基于目标物体的类型递增第一优先级水平。该方法可还包括确定目标物体不是正沿与主交通工具相同的方向移动。该方法可还包括响应于确定目标物体不是正沿与主交通工具相同的方向移动确定目标物体正接近主交通工具。该方法可还包括响应于确定目标物体正接近主交通工具分配目标物体的第二优先级水平；确定目标物体的类型；并且基于所述目标物体的类型递增第二优先级水平。该方法可还包括响应于确定目标物体不是正沿与主交通工具相同的方向移动确定目标物体不是正接近主交通工具。该方法可还包括响应于确定目标物体不是正接近主交通工具分配第三优先级水平；确定目标物体的类型；并且基于所述目标物体的类型递增第三优先级水平。该方法可还包括响应于分配第三优先级水平从当前处理循环中移除该目标物体。