[发明专利]用于情境感知众包稀疏高清晰度地图的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制对象车辆的方法，其中所述对象车辆包括第一控制器、车辆外通信系统、GPS传感器、空间监测系统以及采用车载导航地图的导航系统，所述方法包括：

经由所述空间监测系统捕获所述对象车辆近侧的视场的3D传感器表示以及相关联的GPS位置；

执行特征提取例程以从所述3D传感器表示中提取特征；

对从所述3D传感器表示提取的特征执行语义分割；

执行从所述3D传感器表示提取的特征的同时定位和映射，以及从所述3D传感器表示提取的特征的相关联的语义分割；

从所述提取的特征的所述同时定位和映射执行情境提取；

基于所述情境提取更新所述车载导航地图；

基于所述更新的车载导航地图生成简约地图表示；

将所述简约地图表示传送给第二控制器，其中所述第二控制器是车外控制器；

经由所述第二控制器执行稀疏地图拼接以基于所述简约地图表示来更新基本导航地图；以及

基于所述基本导航地图更新所述车载导航地图。

2.如权利要求1所述的方法，还包括基于所述更新的车载导航地图来控制所述对象车辆的操作。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述对象车辆还包括自主操作系统，并且其中基于所述更新的车载导航地图的所述对象车辆的控制操作包括基于所述更新的车载导航地图来控制所述自主操作系统。

4.如权利要求1所述的方法，其中基于所述更新的车载导航地图生成简约地图表示包括执行特征选择和效用优先级能力。

5.如权利要求1所述的方法，其中经由所述第二控制器执行稀疏地图拼接以基于所述简约地图表示更新基于云的导航地图包括执行渐进式重新定位方案。

6.如权利要求1所述的方法，其中经由所述第二控制器执行稀疏地图拼接以基于所述简约地图表示更新基于云的导航地图包括执行采用地图分割的稀疏表示的所述稀疏地图拼接。

7.如权利要求1所述的方法，其中经由所述第二控制器执行基于所述简约地图表示的稀疏地图拼接以更新基于云的导航地图包括执行单次重新定位方案。

8.如权利要求1所述的方法，其中执行从所述3D传感器表示提取的特征的所述同时定位和映射以及所述相关联的语义分割包括将语义分割添加到所述车载导航地图的同时定位和映射（SLAM）。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述车外控制器是基于云的。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述车外控制器包括远程定位的后台控制器。