[发明专利]用于情境感知众包稀疏高清晰度地图的方法和装置

说明书

描述了一种车辆，并且该车辆包括车载控制器、车辆外通信系统、GPS传感器、空间监测系统以及采用车载导航地图的导航系统。操作包括捕获视场的3D传感器表示和相关联的GPS位置；执行特征提取例程；执行所提取特征的语义分割；执行所提取特征的同时定位和映射（SLAM）；从所述提取的特征的所述同时定位和映射中执行情境提取；以及基于此来更新所述车载导航地图。基于所述更新的车载导航地图生成简约地图表示，并将其传送给第二车外控制器。第二控制器执行稀疏地图拼接以基于简约地图表示更新基本导航地图。基于车外导航地图更新车载导航地图。

技术领域

本公开涉及用于车辆的导航系统，包括用于构造和详述数字存储的地图以及基于其的车辆控制的系统和方法。

背景技术

配置用于自主操作的车辆能够在除操作员之外的一定程度的自主下完全或部分控制加速、减速、制动和/或转向中的一种或多种车辆功能。自主车辆可配备有监测其环境的传感器，包括例如雷达设备、激光雷达设备和成像相机。自主车辆可能能够经由车辆到车辆（V2V）通信以及可被称为车辆到一切（V2x）通信的其它通信进行车外通信，其它通信可以包括基础设施、智能高速公路和其它系统。自主车辆可配备有导航系统，该导航系统可包括诸如全球定位系统（GPS）传感器的定位系统。

车载导航系统可依赖于数字存储的导航地图，其可为高清晰度（HD）地图。可通过改进的精度和最新的地图细节（包括可能存在于行驶路径中的动态、半动态和静态对象的存在和位置）来增强自主车辆的操作。

期望具有车载导航系统可访问的导航地图，该导航地图具有和交叉路口、道路标志、交通信号、车道标记、人行道、人行横道等的位置有关的精确的细节。还期望具有可以在意识到可能由无线通信协议（例如3G、4G、5G等）施加的要求和限制的同时进行定期更新的导航地图。还期望具有可采用来自其它车辆的信息来定期更新的导航地图。

发明内容

描述了一种对象车辆，并且其包括车载控制器、车辆外通信系统、GPS传感器、空间监测系统以及采用车载导航地图的导航系统。用于控制该车辆的方法包括：经由空间监测系统捕获对象车辆近侧的视场的3D传感器表示以及相关联的GPS位置；执行特征提取例程以从3D传感器表示中提取特征；对从3D传感器表示提取的特征执行语义分割；执行从3D传感器表示提取的特征的同时定位和映射（SLAM）以及相关联的语义分割；从提取的特征的同时定位和映射执行情境提取；以及基于情境提取更新车载导航地图。基于更新的车载导航地图生成简约地图表示，并且将简约地图表示传送给第二控制器，其中第二控制器是车外控制器。第二控制器执行稀疏地图拼接以基于简约地图表示来更新基本导航地图。基于车外导航地图更新车载导航地图。

本公开的一方面包括基于更新的车载导航地图来控制对象车辆的操作。

本公开的另一方面包括自主操作系统，其中基于更新后的车载导航地图控制对象车辆的操作包括基于更新后的车载导航地图来控制自主操作系统。

本公开的另一方面包括基于更新的车载导航地图生成简约地图表示，其包括从环境中提取的一组特征，这些特征由它们的特征描述符、语义标签和3D位置以及它们的优势限定。

本公开的另一方面包括执行渐进式重新定位方案以执行稀疏地图拼接，以基于简约地图表示来更新基于云的导航地图。

本公开的另一方面包括执行单次重新定位方案以执行稀疏地图拼接，以基于简约地图表示来更新基于云的导航地图。

本公开的另一方面包括向SLAM地图添加语义分割以执行从3D传感器表示提取的特征的同时定位和映射以及相关联的语义分割。

本公开的另一方面包括车外控制器是基于云的。

本公开的另一方面包括车外控制器是远程定位的后台控制器。