[发明专利]一种自移动机器人的控制方法、自移动机器人及水箱组件

权利要求书

1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境；

若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制所述自移动机器人，通过振动模式工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取当前所述自移动机器人的位置信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，包括：根据所述位置信息，判断所述自移动机器人当前所在位置是否位于区域地图内的特定区域内，若是，则所述环境信息的类型属于特定环境。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域的边界信息；

根据所述边界信息建立所述区域地图；

将所述区域地图划分为特定区域及普通区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述区域地图划分为特定区域及普通区域，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

识别所述物体特征信息内是否包含特定物体特征；

若存在特定物体特征，则所述自移动机器人所处区域为所述特定区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，包括：获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，包括：判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，若是，则所述环境信息的类型属于特定环境。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述自移动机器人当前所处工作区域的环境信息，之前还包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

识别所述物体特征信息内的特定物体特征；

将识别出的所述特定物体特征作为样本物体特征并存储。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，判断物体特征信息内是否包含特定物体特征，包括：

获取所述自移动机器人当前所处工作区域内的物体特征信息；

对比所述物体特征信息与预先存储的所述样本物体特征进行相似度；

若相似度超过相似度阈值，则所述物体特征信息内包含所述特定物体特征。

8.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述特定物体特征包括厨房物体特征、卫生间物体特征、污迹物体特征及障碍物物体数量特征中的一种或其组合。

9.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述自移动机器人当前工作区域的环境信息；

根据所述环境信息判断当前工作区域是否属于特定区域；

若判断所述当前工作区域属于特定区域，则控制所述自移动机器人，通过振动模式工作。

10.一种自移动机器人，其特征在于，包括：主体及设置在所述主体上的水箱组件；其中，

所述主体上还设置有识别单元及控制单元，其中，识别单元用于识别当前所述自移动机器人所处工作区域的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制单元；

所述水箱组件内安装有驱动组件，所述控制单元与所述驱动组件连接；

其中，所述控制单元判断所述环境信息的类型是否属于特定环境，若所述环境信息的类型属于特定环境，则控制所述驱动组件动作，以便所述自移动机器人通过振动模式工作。

11.根据权利要求10所述的自移动机器人，其特征在于，所述识别单元包括图像采集器。