[发明专利]取料纠偏装置、激光焊接设备及激光焊接纠偏方法

权利要求书

1.一种取料纠偏装置，其特征在于，包括第一机械手、取料纠偏机构，所述取料纠偏机构安装于所述第一机械手的执行端，所述取料纠偏机构包括第一取料机构、第一调整驱动机构、第二取料机构、第二调整驱动机构，所述第一取料机构用于对第一个工件进行取料，所述第二取料机构用于对第二个工件进行取料，所述第一调整驱动机构用于驱动所述第一取料机构沿X方向移动，所述第二调整驱动机构用于驱动所述第二取料机构沿Y方向移动。

2.根据权利要求1所述的取料纠偏装置，其特征在于，所述第一机械手能够驱动所述取料纠偏机构沿X方向和Z方向移动。

3.根据权利要求1所述的取料纠偏装置，其特征在于，所述第一取料机构和所述第二取料机构均为负压吸附机构。

4.根据权利要求1所述的取料纠偏装置，其特征在于，所述取料纠偏装置还包括第一过光件和第二过光件，所述第一过光件安装于所述第一取料机构，所述第二过光件安装于所述第二取料机构，所述第一过光件上设有供激光穿过的第一过光孔，所述第二过光件上设有供激光穿过的第二过光孔。

5.一种激光焊接设备，其特征在于，包括第一定位治具、第二定位治具、第一图像采集装置、第二图像采集装置、激光焊接装置、控制器、以及如权利要求1-4任一项所述的取料纠偏装置；

所述第一定位治具用于对两个第一工件进行定位；

所述第一图像采集装置用于采集所述第一定位治具上的所述两个第一工件的图像并获取所述两个第一工件的位置信息；

所述第二定位治具用于对两个第二工件进行定位；

所述第一取料机构和所述第二取料机构分别用于对所述第二定位治具上的两个第二工件取料；

所述第二图像采集装置用于采集所述两个第二工件的图像并获取所述两个第二工件的位置信息；

所述控制器用于根据所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置获取的位置信息控制所述第一调整驱动机构和/或所述第二调整驱动机构动作，以将所述两个第二工件的相对位置调整至与所述两个第一工件的相对位置匹配；

所述激光焊接装置用于焊接所述第一工件与所述第二工件。

6.根据权利要求5所述的激光焊接设备，其特征在于，所述第一机械手用于在所述第一取料机构和所述第二取料机构取料所述两个第二工件后，将所述取料纠偏机构移动至与所述第二图像采集装置对应的位置，以使所述第二图像采集装置能够获取所述两个第二工件的位置信息。

7.根据权利要求5所述的激光焊接设备，其特征在于，所述激光焊接设备还包括第二机械手，所述第一定位治具安装于所述第二机械手的执行端，所述第二机械手用于将所述第一定位治具沿Y方向从第一位置移动至第二位置；

在所述第一位置，所述第一图像采集装置获取所述两个第一工件的位置信息；

在所述第二位置，所述激光焊接装置焊接所述第一工件和所述第二工件。

8.根据权利要求5所述的激光焊接设备，其特征在于，所述激光焊接装置包括激光焊接头和第三机械手，所述激光焊接头安装于所述第三机械手的执行端，所述第三机械手用于驱动所述激光焊接头沿X方向和Z方向移动。

9.一种激光焊接纠偏方法，其特征在于，所述方法应用于激光焊接设备，所述激光焊接设备包括第一定位治具、激光焊接装置、以及如权利要求1-4任一项所述的取料纠偏装置，所述第一定位治具用于对两个第一工件进行定位，所述取料纠偏装置用于对两个第二工件进行取料，所述激光焊接装置用于焊接所述第一工件和所述第二工件，所述方法包括：

获取所述第一定位治具上的两个第一工件的位置信息；

获取所述取料纠偏装置上的两个第二工件的位置信息；

根据所述两个第一工件的位置信息和所述两个第二工件的位置信息，控制所述第一调整驱动机构和/或所述第二调整驱动机构动作，以将所述两个第二工件的相对位置调整至与所述两个第一工件的相对位置匹配。

10.根据权利要求9所述的激光焊接纠偏方法，其特征在于，

在所述两个第一工件的位置信息获取步骤中，获取的两个第一工件的坐标分别为A(X1，Y1)、B(X2，Y2)；

在所述两个第二工件的位置信息获取步骤中，获取的所述第一取料机构上的第二工件的坐标为a(X3，Y3)，获取的所述第二取料机构上的第二工件的坐标为b(X4，Y4)；

在所述两个第二工件的相对位置调整步骤中，沿X方向调整所述第一取料机构的位置，使所述第一取料机构上的第二工件的坐标为a’(X4+△X，Y3)，沿Y方向调整所述第二取料机构的位置，使所述第二取料机构上的第二工件的坐标为b’(X4，Y3-△Y)，其中，△X＝X1-X2，△Y＝Y1-Y2。