[发明专利]一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具

说明书

本发明公开了一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，包括管道机器人本体，管道机器人本体的一端设有机械手夹具，管道机器人本体的两侧均设有若干驱动轮，机械手夹具的远离管道机器人本体的一侧设有顶升装置，顶升装置的上端一侧设有摄像头，摄像头的一侧且位于顶升装置的上端另一侧设有照明灯，其中，顶升装置包括固定框，固定框的内侧设有隔板，固定框与隔板之间穿插设有活动管，活动管的内侧穿插设有活动杆，活动杆的一端设有齿轮一，齿轮一的下端设有与齿轮一相配合的齿轮二，齿轮二的中心位置与电机一的输出轴连接，活动杆的另一端设有压块，活动管上且位于固定框的内侧开设有螺纹线，螺纹线的上端设有与螺纹线相配合的齿轮三。

本专利为分案申请，原申请的信息如下，名称：一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及控制系统，申请号：2019106859153，申请日：2019年7月28日。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体来说，涉及一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及控制系统。

背景技术

目前，正在使用的输气管道上增设支路管，为了不影响输气管道正常输气，就需要经常对输气管道进行疏通，防止管道堵塞，影响输气，现有技术中的堵塞作业通常是由技术人员借助下堵器来完成，而燃气属于易燃易爆品，操作人员存在安全隐患，尤其是在高温环境下，更加危险，当管道在疏通的过程中使用到管道机器人时，还没有一种机械手夹具可以实现对管道进行由内向外式的封堵操作，也没有相应的控制系统对机械手夹具进行控制。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及控制系统，来解决管道疏通不安全的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及控制系统，包括管道机器人本体，所述管道机器人本体的一端设有机械手夹具，所述管道机器人本体的两侧均设有若干驱动轮，所述机械手夹具的远离所述管道机器人本体的一侧设有顶升装置，所述顶升装置的上端一侧设有摄像头，所述摄像头的一侧且位于所述顶升装置的上端另一侧设有照明灯，其中，所述顶升装置包括固定框，所述固定框的内侧设有隔板，所述固定框与所述隔板之间穿插设有活动管，所述活动管的内侧穿插设有活动杆，所述活动杆的一端设有齿轮一，所述齿轮一的下端设有与所述齿轮一相配合的齿轮二，所述齿轮二的中心位置与电机一的输出轴连接，所述活动杆的另一端设有压块，所述活动管上且位于所述固定框的内侧开设有螺纹线，所述螺纹线的上端设有与所述螺纹线相配合的齿轮三，所述齿轮三的中心与电机二的输出轴连接，并且，所述电机二位于所述固定框的内壁上。

优选的，所述齿轮一与所述齿轮二均为锥形齿轮，并且，所述齿轮一与所述齿轮二之间相互垂直。

优选的，所述活动管与所述固定框及所述隔板之间的连接处均设有通孔。

优选的，所述机械手夹具包括固定板，并且，所述固定板的一侧与所述管道机器人本体连接，所述固定板上穿插设有活动轴，所述活动轴的一端设有电机三，并且，所述电机三位于所述管道机器人本体的内部，所述活动轴的另一端设有活动块，所述活动块的一侧与所述固定框连接，所述活动轴上且位于所述固定板的一侧设有固定架。

优选的，所述固定架呈十字形结构，所述固定架的四周均开设有限位槽，所述限位槽的内侧均设有与所述限位槽相配合的滑块。

优选的，所述活动块的四周均设有两组连接块，所述连接块的上端两侧均设有连接杆，所述连接杆的上端设有连接板，所述连接杆的两端分别与所述连接块及所述连接板之间均通过转轴连接，所述连接板的上端设有顶板。

优选的，所述顶板呈L形结构，并且，所述顶板的一侧与所述滑块连接，所述顶板的上端设有锯齿。

优选的，所述活动轴的一端且位于所述活动块的内部开设有外螺纹，所述活动块的内侧设有与所述外螺纹相配合的内螺纹。