[发明专利]无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：

接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；

选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据；

根据无人机的RTK定位信息和选择的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括：

在选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据之前，

获取多个判断信息，多个所述判断信息与多个所述RTK差分数据一一相对应；

判断所述判断信息，以根据判断结果选择一个判断信息对应的所述RTK差分数据。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括信号信息，选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括距离信息，所述距离信息为所述无人机与所述RTK基站之间的距离，选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括信号信息和距离信息，所述距离信息为所述无人机与所述RTK基站之间的距离；

选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据，当多个所述信号信息的信号强度相一致时，在多个信号强度相一致的所述信号信息对应的多个所述距离信息中，选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据；或，

选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据，当多个所述距离信息的距离相一致时，在多个距离相一致的所述距离信息对应的多个所述信号信息中，选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据；或，

根据所述信号信息和所述距离信息得到综合判断信息，判断所述综合判断信息以选择一个所述综合判断信息对应的所述RTK差分数据。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息还包括故障信息，当所述判断信息包括所述故障信息时，排除所述故障信息对应的所述RTK差分数据。

7.根据权利要求3或5所述的定位方法，其特征在于，所述信号信息包括所述RTK基站的通信强度和所述RTK基站接收到的卫星信号质量中的至少之一；

其中，当所述信号信息包括所述RTK基站的通信强度和所述RTK基站接收到的卫星信号质量时，根据所述通信强度和所述卫星信号质量得到综合信号信息，选择信号最强的所述综合信号信息对应的所述RTK差分数据。

8.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：

获取多个判断信息，多个所述判断信息与多个RTK基站的相应的RTK差分数据一一对应；

判断所述判断信息，以根据判断结果获取一个判断信息对应的所述RTK差分数据；

根据无人机的RTK定位信息和获取的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。

9.一种无人机定位装置，其特征在于，包括：

接收模块，配置为接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；

RTK信号切换模块，配置为选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据；

RTK机载端模块，配置为根据无人机的RTK定位信息和选择的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的无人机定位方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任一项所述的无人机定位方法。