[发明专利]无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备

说明书

本公开涉及无人机技术领域，提出了一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，无人机定位方法包括：接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。在确定无人机的位置信息时，会有多个RTK差分数据，而多个RTK差分数据是由多个RTK基站发送的，因此最终用于计算的RTK差分数据并非是唯一RTK基站发送的，故对于无人机位置信息的确定就不会局限于一个RTK基站，一定程度上避免了某个RTK基站出现问题，而导致无人机定位不准的问题。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

现有技术中，无人机编队表演需要地面RTK基站给编队无人机提供精确的差分定位数据，而整个无人机编队表演几百上千架飞机只使用了一个地面RTK基站。而地面RTK基站通过无线通信与编队无人机通信，距离越远通信质量越差，且当仅有的一个地面RTK基站出现故障后，空中的编队无人机定位都会不准，编队表演不能达到预期效果。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。

根据本发明的第一个方面，提供了一种无人机定位方法，包括：

接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；

选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；

根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。

在本发明的一个实施例中，还包括：

在选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据之前，

获取多个判断信息，多个判断信息与多个RTK差分数据一一相对应；

判断判断信息，以根据判断结果选择一个判断信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息包括信号信息，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息包括距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息包括信号信息和距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离；

选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据，当多个信号信息的信号强度相一致时，在多个信号强度相一致的信号信息对应的多个距离信息中，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据；或，

选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据，当多个距离信息的距离相一致时，在多个距离相一致的距离信息对应的多个信号信息中，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据；或，

根据信号信息和距离信息得到综合判断信息，判断综合判断信息以选择一个综合判断信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，判断信息还包括故障信息，当判断信息包括故障信息时，排除故障信息对应的RTK差分数据。

在本发明的一个实施例中，信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量中的至少之一；

其中，当信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量时，根据通信强度和卫星信号质量得到综合信号信息，选择信号最强的综合信号信息对应的RTK差分数据。

根据本发明的第二个方面，提供了一种无人机定位方法，包括：