[发明专利]机器人的回充方法、装置及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，其特征在于，所述方法包括：

接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；其中，所述声波发射装置设置于所述机器人上；

通过所述声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；其中，所述至少三个声波接收模块设置于固定位置；

记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；

根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；

根据每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离和每一所述声波接收模块的位置坐标，计算所述声波发射装置的位置坐标以确定所述机器人的位置；

根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，将机器人的位置信息和运动轨迹发送给机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离，包括：

所述声波接收时刻与所述声波发射时刻之差乘以所述声波速度，得到所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述声波发射装置所发出的声波是次声波、可闻声声波、或超声波。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述声波发射装置是电声转换器，所述声音接收模块是声音接收传感器。

5.一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，其特征在于，所述方法包括：

接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号，所述声波发射装置位于充电装置中；

通过设置在所述机器人固定位置上的声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；

记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；

根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；

根据每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离、所述声波发射装置的位置坐标和所述至少三个声波接收模块的相对位置关系，计算每一所述声波接收模块的位置坐标以确定所述机器人的位置；

根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，根据室内地图信息或者避障算法，计算充电路径并按照所述充电路径到达所述充电装置进行充电。

6.一种声波接收装置，其特征在于，用于设置于充电装置的固定位置，包括处理器以及与所述处理器电连接的存储器、无线通信单元和至少三个声波接收模块；所述无线通信单元用于接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；所述至少三个声波接收模块用于接收来自声波发射装置的声波；所述处理器用于记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，还用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-4任意一项所述的方法。

7.一种声波接收装置，其特征在于，用于设置于机器人上的固定位置，包括处理器以及与所述处理器电连接的存储器、无线通信单元和至少三个声波接收模块；所述无线通信单元用于接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；所述至少三个声波接收模块用于接收来自声波发射装置的声波；所述处理器用于记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，还用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求5所述的方法。

8.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1-5任意一项所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1-5任意一项所述的方法。

10.一种机器人系统，其特征在于，包括机器人、充电装置和权利要求8或9所述的声波接收装置，所述声波发射装置设置于所述机器人或所述充电装置上。