[发明专利]机器人的回充方法、装置及机器人系统

说明书

本申请公开了一种机器人的回充方法、装置及机器人系统，该方法包括：接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；其中，声波发射装置设置于机器人上；通过声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；记录至少三个声波接收模块的声波接收时刻；根据声波发射时刻、至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一声波接收模块与声波发射装置的距离；根据每一声波接收模块与声波发射装置的距离和每一声波接收模块的位置坐标，计算声波发射装置的位置坐标以确定机器人的位置；根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，将机器人的位置信息和运动轨迹发送给机器人。本申请成本低廉，同时可以实现定位，结合室内地图可以实现导航功能。

技术领域

本申请涉及机器人充电技术领域，具体涉及一种机器人的回充方法、装置及机器人系统。

背景技术

随着技术的发展，人们的生活越来越智能化，智能机器人的应用越来越多，特别是扫地机器人、服务机器人近年更是越来越普遍。利用声波的方式，可以为机器人定位和避障。但是目前声波定位的机器人都是将声波接收装置安装在机器人装置中，这种方式仅能实现声源的方向和大致位置，不能实现精确定位。现有技术方案的麦克风置于机器人上，多麦克风的方案中，利用多麦克风接收到声源信号的时间差仅能计算出声源信号与机器人的相对方向，不能确定距离信息。如图1所示，现有技术使用机器人端放置双麦克风(麦克风3)或者多麦克风方式，声源4设置在充电座5，机器人位置1和机器人位置2与声源4的距离相等。当机器人在识别到声源信号时，只能识别到声源4与机器人前进方向的角度信息，能够让机器人前进方向对准声源方向，并不能确定机器人的具体位置，如图1中机器人并不能知道自己是在位置1还是位置2。在机器人回充时，不能准确的正面回到充电座上，充电接头不能有效对准，影响回充成功率。

发明内容

本申请的目的是提供一种机器人的回充方法、装置及机器人系统。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例的第一个方面，提供一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，所述方法包括：

接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；其中，所述声波发射装置设置于所述机器人上；

通过所述声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；其中，所述至少三个声波接收模块设置于固定位置；

记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；

根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；

根据每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离和每一所述声波接收模块的位置坐标，计算所述声波发射装置的位置坐标以确定所述机器人的位置；

根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，将机器人的位置信息和运动轨迹发送给机器人。

进一步地，所述根据声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离，包括：

所述声波接收时刻与所述声波发射时刻之差乘以所述声波速度，得到所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离。

进一步地，所述声波发射装置所发出的声波是次声波、可闻声声波、或超声波。

进一步地，所述声波发射装置是电声转换器，所述声音接收模块是声音接收传感器。

根据本申请实施例的第二个方面，提供一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，所述方法包括：