[发明专利]一种车道结构检测方法及装置

权利要求书

1.一种车道结构检测方法，其特征在于，该方法包括：

获取车道边界信息，所述车道边界信息包括左侧车道边界以及右侧车道边界的位置信息；

获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息；

针对每个时间点，根据所述车辆在所述时间点对应的位置信息确定所述车辆与所述左侧车道边界及右侧车道边界的距离；

确定所述车辆在所述至少两个时间点与所述左侧车道边界的第一距离变化和所述车辆在所述至少两个时间点与所述右侧车道边界的第二距离变化；

基于所述第一距离变化和所述第二距离变化判断车道变化。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离变化和所述第二距离变化判断车道变化，包括：

若所述第一距离变化满足：第一距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，所述第二距离变化满足：第三距离小于第四距离、且所述第三距离与所述第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧发生变化，所述第一车道为所述车辆所在的车道；

其中，所述至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，所述第一时间点在所述第二时间点之前，所述第一距离为所述车辆在所述第一时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第二距离为所述车辆在所述第二时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第三距离为所述车辆在所述第一时间点与所述右侧车道边界的距离，所述第四距离为所述车辆在所述第二时间点与所述右侧车道边界的距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断车道变化为第一车道右侧发生变化之后，所述方法还包括：

若所述第一距离变化还满足：第五距离与所述第二距离之间的差值小于所述第一阈值，所述第二距离变化还满足：第六距离大于所述四距离、且所述第六距离与所述第四距离之间的差值大于所述第二阈值，则判断所述第一车道右侧增加新的车道；

其中，所述多个时间点还包括第三时间点，所述第三时间点在所述第二时间点之后，所述第五距离为所述车辆在所述第三时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第六距离为所述车辆在所述第三时间点与所述右侧车道边界的距离。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断车道变化为第一车道右侧发生变化之后，所述方法还包括：

若所述第一距离变化还满足：第五距离与所述第二距离之间的差值小于所述第一阈值，所述第二距离变化还满足：第六距离小于所述四距离、且所述第六距离与所述第四距离之间的差值大于所述第二阈值，则判断所述第一车道右侧的车道合并到所述第一车道；

其中，所述多个时间点还包括第三时间点，所述第三时间点在所述第二时间点之后，所述第五距离为所述车辆在所述第三时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第六距离为所述车辆在所述第三时间点与所述右侧车道边界的距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离变化和所述第二距离变化判断车道变化，包括：

若所述第一距离变化满足：第一距离小于第二距离、且所述第一距离与所述第二距离之间的差值大于第二阈值，所述第二距离变化满足：第三距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧发生变化，所述第一车道为所述车辆所在的车道；

其中，所述多个时间点包括第一时间点和第二时间点，所述第一时间点在所述第二时间点之前，所述第一距离为所述车辆在所述第一时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第二距离为所述车辆在所述第二时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第三距离为所述车辆在所述第一时间点与所述右侧车道边界的距离，所述第四距离为所述车辆在所述第二时间点与所述右侧车道边界的距离。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断第一车道左侧发生变化之后，所述方法还包括：

若所述第一距离变化还满足：第五距离大于所述第二距离、且所述第五距离与所述第二距离之间的差值大于所述第二阈值，所述第二距离变化还满足：第六距离与所述第四距离之间的差值小于所述第一阈值，则判断所述第一车道左侧增加新的车道；

其中，所述多个时间点还包括第三时间点，所述第三时间点在所述第二时间点之后，所述第五距离为所述车辆在所述第三时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第六距离为所述车辆在所述第三时间点与所述右侧车道边界的距离。