[发明专利]一种车道结构检测方法及装置

说明书

本申请提供一种车道结构检测方法及装置，用于提高获取车道结构信息的准确性。该方法包括：获取车道边界信息，车道边界信息包括左侧车道边界以及右侧车道边界的位置信息；获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息；针对每个时间点，根据车辆在时间点对应的位置信息确定车辆与左侧车道边界及右侧车道边界的距离；确定车辆在至少两个时间点与左侧车道边界的第一距离变化和车辆在至少两个时间点与右侧车道边界的第二距离变化；基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化。通过根据车辆与车道边界的距离变化判断车道结构的变化，可以提高车道结构检测的准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车道结构检测方法及装置。

背景技术

在行驶道路中，道路分离和合并的情况下常常伴随着变道等情况发生，因此在驾驶过程中，道路的合并或分离对于驾驶决策有着非常重要的影响，需要提前进行检测。

目前，可以通过高精地图来获取车道结构信息，得到车道线分离和合并的信息。但是，高精地图有一定的覆盖程度，当车辆行驶到没有高精地图的区域时，则无法获取到道路结构，无法知道车道线合并点和分离点信息。同时，高精地图还存在着失效的问题，因为城市改造或施工等原因，一定时间后的地图有可能会失效，从而车辆无法获取准确的车道结构信息。

发明内容

本申请提供一种车道结构检测方法及装置，用于提高获取车道结构信息的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种车道结构检测方法，该方法包括：获取车道边界信息，车道边界信息包括左侧车道边界以及右侧车道边界的位置信息；获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息；针对每个时间点，根据车辆在时间点对应的位置信息确定车辆与左侧车道边界及右侧车道边界的距离；确定车辆在至少两个时间点与左侧车道边界的第一距离变化和车辆在至少两个时间点与右侧车道边界的第二距离变化；基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化。本申请实施例中，根据车辆与车道边界的距离变化判断车道结构的变化，相比于通过高精地图获取车道结构变化的方式，本申请实施例可以实现对道路结构的检测，从而可以告知前方道路环境的车道结构，有助于智能车辆在有合并或分离的道路结构环境下提前进行风险分析和路径规划，提高行车安全性。

在一种可能的设计中，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，若第一距离变化满足：第一距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化满足：第三距离小于第四距离、且第三距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

上述设计中，通过在车辆与左侧车道边界的距离变化较小，与右侧车道边界的距离变化较大时，可以比较准确的判断车道右侧发生变化。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离大于四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧增加新的车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于车道右分道的情况下，车辆与左侧车道边界的距离变化较小，而车辆与右侧车道边界的距离会逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，因此当第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离变化较小，第二距离变化为：车辆与右侧车道边界的距离逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，可以比较准确的判断发生车道右分道。