[发明专利]模组化除锈机器人

说明书

本发明旨在给出一种便于适应不同的除锈面的模组化除锈机器人。模组化除锈机器人，包括机架，包括用于对除锈面进行除锈的除锈部，除锈部可拆卸地安装在机架上。由于除锈部可拆卸，因此可以制作多个不同规格的除锈部，根据不同的施工工况将变形机构上不适用的除锈部拆出并将适合的除锈部安装到变形机构上，从而更便于适应不同的除锈面。

技术领域

本发明涉及除锈作业领域，尤其是除锈机器人。

背景技术

目前，发明人不公开地在内部制出一种除锈机器人，包括可朝至少一个方向伸缩从而实现变形的变形机构、行进动力装置、安装在变形机构上从而可被变形机构自身变形而带动伸缩的除锈弹头面板，除锈弹头面板作为除锈部，所述除锈弹头面板包括多个除锈弹头。除锈弹头为现有技术，通过控制除锈弹头往复升降可反复敲击待除锈面以进行除锈，具体工作原理可参考公开号为CN209754923U的中国专利文献。变形机构、行进动力装置、除锈弹头面板三者固定安装。

这种除锈机器人的缺陷在于：由于待除锈面的大小是不确定的，大则可以是大型建筑、船舶的表面，小则可以是管道壁面，因而除锈弹头面板需要根据实际施工情况更改其规格，不同规格的除锈弹头面板均要配置变形机构和行进动力装置，适用性不广。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明旨在给出一种便于适应不同的除锈面的模组化除锈机器人。

模组化除锈机器人，包括机架，包括用于对除锈面进行除锈的除锈部，除锈部可拆卸地安装在机架上。

进一步地，机架包括变形机构，除锈部安装在变形机构上，变形机构可自身变形以带动除锈部伸缩。

进一步地，还包括用于附着在待除锈面上的附着部，附着部安装在变形机构上，变形机构变形带动附着部伸缩。

进一步地，附着部为负压吸盘机构。

进一步地，机架上为升降件配有至少两个主动臂和至少两个下从动臂，各主动臂的近端都铰接在升降件上，各下从动臂的近端铰接在机架上，下从动臂和主动臂二者的近端之外的部位相互铰接，下从动臂的近端之外的部位安装在除锈部上。

进一步地，除锈部包括除锈弹头。

有益效果在于：由于除锈部可拆卸，因此可以制作多个不同规格的除锈部，根据不同的施工工况将变形机构上不适用的除锈部拆出并将适合的除锈部安装到变形机构上，从而更便于适应不同的除锈面。

附图说明

图1为除锈机的整体示意图；

图2为除锈机器人的局部示意图；

图3为变形机构的示意图；

图4为背部吸盘的示意图；

图5为除锈部和变形机构的连接示意图。

图中：2、机架；3、皮带轮装置；4、升降件；5、第一螺母；6、连接杆；7、施力臂；8、辅助臂；9、升降电机；10、变形机构；20、除锈集成机构；21、除锈部；210、除锈弹头；22、侧吸盘；23、侧撑滚轮；24、伸缩电机；241、第二螺母；242、第二丝杠；243、基板；30、背部吸盘；31、行进电机；32、牵引环；33、轨道；34、主动轮；35、竖梁；36、抽压孔；37、连接板；370、螺孔。

具体实施方式

本发明给出的除锈机器人如图1所示，包括中间的变形机构10和一左一右两个除锈集成机构20，两个除锈集成机构20分别安装在变形机构10上，变形机构10可以通过自身形变从而带动两个除锈集成机构20共同侧向伸出和收拢(图中侧向指左右)，伸出后的两个除锈集成机构20能够对其各自朝向的待除锈面进行除锈。