[发明专利]一种农业种植用苗木分送装置

权利要求书

1.一种农业种植用苗木分送装置，包括第一滑轨、第一丝杠螺母、第一电动机基座、第一电动机、第一支架、摄像头、摄像头基座、轴承、万向轮、第一编码器、万向轮支架、底盘、限位环、控制器、第一滑轨支架、第二编码器、第二电动机、第二电动机基座、车轮、超声波传感器、超声波传感器基座、第二滑轨、第二丝杠螺母、限位支架、第二丝杠、第三电动机基座、第三电动机、第一丝杠和抓取装置，其特征在于：所述第一滑轨安装在第一丝杠螺母内，所述第一丝杠螺母安装在第一丝杠上，所述第一电动机基座固定在第一滑轨一端，所述第一电动机安装在第一电动机基座上，所述第一支架固定在底盘的正上方，所述摄像头与摄像头基座相固定，所述摄像头基座安装在底盘上，所述轴承固定在摄像头基座的前侧，所述万向轮安装在万向轮支架上，所述第一编码器与万向轮的转轴相固定，所述万向轮支架安装在轴承下方，所述底盘安装在第二电动机基座上方，所述限位环与底盘相固定，所述控制器固定在第一电动机基座前侧，所述第一滑轨支架与第一滑轨相固定，所述第二编码器固定在第一滑轨支架上，所述第二电动机固定在第二电动机基座上，所述第二电动机基座与底盘相固定，所述车轮固定在第二电动机的主轴上，所述超声波传感器固定在超声波传感器基座上，所述超声波传感器基座安装在第一丝杠螺母上，所述第二滑轨安装在第一丝杠螺母下部，所述第二丝杠螺母安装在第二滑轨上，所述限位支架安装在抓取装置上，所述第二丝杠安装在第一丝杠螺母下方，所述第三电动机基座安装在第二丝杠一端，所述第三电动机固定在第三电动机基座上，所述第一丝杠与第一电动机相固定，所述抓取装置安装在第二丝杠螺母下方；所述抓取装置包括液压缸基座、液压缸、限位滑块、电磁铁、第二支架、取苗针、放苗挡板和第四电动机，所述液压缸基座安装在第四电动机底部，所述液压缸固 定在液压缸基座上，所述限位滑块安装在限位支架上，所述电磁铁固定在限位滑块下方，所述第二支架安装在电磁铁上，所述取苗针固定在第二支架上，所述放苗挡板固定在限位滑块上，所述第四电动机固定在第二丝杠螺母下方；当使用本装置时，首先将该装置放置在工作位置，然后将限位环内装满培养杯，抓取装置所在的位置为空置状态，不装载培养杯；装载完成之后装置通过摄像头采集前方图像信息传送给控制器，控制器控制第二电动机转动，从而通过车轮使装置进行前进，同时通过第一编码器检测万向轮的转动圈数，从而判断出装置前进的距离，当装置行驶过设定的距离之后，装置停止向前移动，然后第一电动机和第三电动机转动对抓取装置进行前后和左右方向的调节，液压缸伸长，使放苗挡板靠在要取下的培养杯一侧，然后控制器控制电磁铁伸长，从而将取苗针扎入培养杯中，然后液压缸收缩将培养杯抬起，通过控制第一电动机和第三电动机转动使抓取装置移动至装置后方，通过第四电动机的转动，使位于取苗针上的培养杯移动至后方，然后液压缸伸长，电磁铁带动取苗针收缩，从而完成第一次卸货 工作；然后抓取装置恢复到初始状态，重复上述过程完成接下来的卸货过程， 直至卸货完成，然后装置恢复初始状态。

2.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述取苗针数量为两个，其相对于第二支架对称安装，其直径为1.5毫米。

3.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述放苗挡板为长方体结构，其内部开有圆孔，圆孔的直径为1.6毫米。

4.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述第二电动机基座的数量为两个，分别对称安装在底盘两侧，所述第二电动机的数量为两个，所述车轮的数量为两个。

5.如权利要求1所述的一种农业种植用苗木分送装置，其特征在于：所述限位环为直径为10厘米的圆环，其材质为橡胶。