[发明专利]带自动定位系统的台车及其定位方法

权利要求书

1.一种带自动定位系统的台车的定位方法，其特征在于，包括：

P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；

P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0；

P3、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；

P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2；

P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2；

P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；

P7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。

2.一种带自动定位系统的台车的定位方法，其特征在于，包括：

A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进；

A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；

A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0；

A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；

A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；

A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2；

A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；

A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成；

A9、混凝土灌注完成后，养护8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。

3.一种带自动定位系统的台车的定位方法，其特征在于，包括手动控制模式、距离预警控制模式、压强预警控制模式和全自动控制模式；

所述手动控制模式包括以下步骤：

H1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；

H2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，人工观察拱顶模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开台车顶升按钮，台车主框架停止上升；

H3、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，人工观察左边墙模板和右边墙模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置停止张开；

H4、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；

H5、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；

所述距离预警控制模式包括以下步骤：

D1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；

D2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离；当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；

D3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h2时，报警灯启动，台车主框架自动停止上升；

D4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h3时，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置关闭；

D5、左边墙模板和右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h4时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；

D6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；

D7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；

所述压强预警控制模式包括以下步骤：

P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；

P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0；

P3、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；

P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2；

P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2；

P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；

P7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；

所述全自动控制模式包括以下步骤：

A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进；

A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；

A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0；

A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；

A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；

A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2；

A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；

A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成；

A9、混凝土灌注完成后，养护8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。