[发明专利]一种超声波测距的方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种超声波测距方法，其特征在于，所述方法包括：

向目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波信号包括根据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方波信号；

接收第二超声波信号；

判断所述第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，所述目标超声波反射信号包括所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成的超声波信号；

若是，根据所述第一超声波信号的发射时间和所述目标超声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与所述目标障碍物的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号包括：

对所述第二超声波信号进行解析得到第一编码数据；

比较所述第一编码数据与所述预设编码数据是否一致；

若一致，确定所述第二超声波信号为所述目标超声波反射信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号之后，所述方法还包括：

当第二超声波信号不为目标超声波反射信号时，排除所述第二超声波信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向目标障碍物发射第一超声波信号之前，所述方法还包括：

按照二进制、四进制、八进制、十进制、十六进制或者三十二进制中任意一种设置编码-占空比匹配表；

对第一脉冲方波信号进行脉冲数量设置得到所述预设脉冲方波信号；

根据所述编码-占空比匹配表确定所述预设编码数据；

根据所述预设编码数据对所述预设脉冲方波信号进行占空比调制得到第一超声波信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号包括：

对所述第二超声波信号中预设个数的脉冲进行解析得到第二编码数据；

比较所述第二编码数据和所述预设编码数据中对应位的编码数据是否一致；

若不一致，排除所述第二超声波信号；

若一致，对未解析的第二超声波信号中预设个数的脉冲信号进行解析得到第三编码数据；

比较所述第三编码数据和所述预设编码数据中对应位的编码数据是否一致；

若不一致，排除所述第二超声波信号；

若一致，重复上述对未解析的第二超声波信号中预设个数的脉冲信号进行解析的步骤，直至对所述第二超声波信号中的所有方波信号进行解析得到完整编码数据，并且所述完整编码数据与所述预设编码数据一致。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二超声波信号之后，所述方法还包括：

对所述第二超声波信号进行放大和整波处理得到第三超声波信号；

相应的，所述判断第二超声波信号是否为目标超声波反射信号还包括：

判断第三超声波信号是否为所述目标超声波反射信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超声波信号包括频率为40k至60k赫兹的超声波信号。

8.一种超声波测距装置，采用如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述装置包括：

超声波发射模块，用于向目标障碍物发射第一超声波信号，所述第一超声波信号包括根据预设编码数据对预设脉冲方波信号进行占空比调制得到的脉冲方波信号；

超声波接收模块，用于接收第二超声波信号；

身份识别模块，用于判断所述第二超声波信号是否为目标超声波反射信号，所述目标超声波反射信号包括所述第一超声波信号经所述目标障碍物反射后形成的超声波信号；

距离计算模块，用于根据所述第一超声波信号的发射时间和所述目标超声波反射信号的回波时间计算超声波发射点与所述目标障碍物的距离。

9.一种超声波测距设备，其特征在于，所述设备包括控制器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述控制器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的超声波测距方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由控制器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的超声波测距方法。