[发明专利]送料装置及开补槽机器人

说明书

本发明涉及一种送料装置及开补槽机器人，包括：供料机构；供料管，供料管的一端与供料机构连通；出料执行机构，出料执行机构包括出料阀和启闭控制组件，启闭控制组件用于开启或关闭出料阀；出料阀设有微循环通道，供料管的另一端与出料阀的阀腔连通且与微循环通道连通；及循环管，循环管的一端与供料机构连通，循环管的另一端与出料阀的阀腔连通且与微循环通道连通。当机器处于待机状态时，供料管内的砂浆进而会穿过微循环通道并流入循环管中，最后从循环管流回至供料机构中，即供料机构、供料管、微循环通道与循环管形成砂浆循环回路的方案，砂浆不会静置在供料管中，因而不会发生变质硬化导致阻塞管路，保证机器人持续可靠正常工作。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种送料装置及开补槽机器人。

背景技术

在建筑施工领域中，对于建筑物上的开槽以及补槽等施工作业，已越来越多的采用开补槽机器人来替代传统人力手动操作，不仅可以保证施工质量，同时大大提升了施工效率。

开补槽机器人一般装备有泵送料机构进行砂浆出料执行与控制，这类传统的泵送料机构主要由电机泵送组件、料筒和出料管组成。正常工作状态时，料筒内的砂浆在电机泵送组件的动力下从出料管流出；而在待机状态时，电机泵送组件不输出动力，因而此时料筒内的砂浆不会源源不断地从出料管流出，也正因如此，原先残留在出料管内的砂浆由于长时间静态放置极易产生变质硬化，从而造成管路阻塞，致使机器后续无法正常工作。

发明内容

基于此，有必要提供一种送料装置及开补槽机器人，旨在解决现有技术待机状态下供料管内砂浆静置发生硬化造成管路阻塞，影响机器正常工作的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种送料装置，其包括：

供料机构；

供料管，所述供料管的一端与所述供料机构连通；

出料执行机构，所述出料执行机构包括出料阀和启闭控制组件，所述启闭控制组件用于开启或关闭所述出料阀；所述出料阀设有微循环通道，所述供料管的另一端与所述出料阀的阀腔连通且与所述微循环通道连通；及

循环管，所述循环管的一端与所述供料机构连通，所述循环管的另一端与所述出料阀的阀腔连通且与所述微循环通道连通。

上述方案的送料装置应用装备于开补槽机器人中，主要承担开补槽施工时对砂浆进行输送控制。具体而言，供料机构为砂浆暂存以及供送执行设备，当正常进行砂浆送料时，启闭控制组件将出料阀打开，供料机构中的砂浆经由供料管流入出料阀并最终从出料阀流出，完成送料作业。而当机器处于待机状态时，此时启闭控制组件是将出料阀关闭的，砂浆便无法继续从出料阀中排出。但随着供料机构继续驱动砂浆在供料管内流动，供料管内的砂浆进而会穿过微循环通道并流入循环管中，最后从循环管流回至供料机构中，即供料机构、供料管、微循环通道与循环管形成砂浆循环回路的方案，如此一来，砂浆不会静置在供料管中，因而不会发生变质硬化导致阻塞管路，保证机器人持续可靠正常工作。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述出料阀设有出料嘴、供料口和回料口，所述供料管远离所述供料机构的一端与所述供料口接通，所述循环管远离所述供料机构的一端与所述回料口接通；所述启闭控制组件包括外置于所述出料阀且用于输出伸缩动力的第一驱动件，与所述第一驱动件驱动连接且伸入所述出料阀的阀腔内的传动体，及与所述传动体连接并移动设置于所述出料阀的阀腔内的启闭执行体，所述启闭执行体用于开启或关闭所述出料嘴。

在其中一个实施例中，所述启闭控制组件还包括振动发生器，所述振动发生器设置于所述出料阀上。

在其中一个实施例中，所述微循环通道为至少两个且间隔并排布置。