[发明专利]适用于不同输电线路的移动装置、机器人及其爬坡方式

权利要求书

1.一种适用于不同输电线路的移动装置，其特征在于，所述移动装置包括两个或两个以上动力臂，其中至少一个所述动力臂下方设置有蠕动机构，所述蠕动机构固设于所述本体结构件，所述本体结构件上还设置有抱闸驱动机构、转台机构，其中：

所述动力臂，包括刹车机构，以及用于沿输电线路爬行的爬行轮、设置于所述爬行轮上端部用于越障的叶轮机构；

所述抱闸驱动机构，用于驱动所述刹车机构夹持或释放输电线路；

所述转台机构，所述动力臂装设于所述转台机构，用于驱动所述动力臂旋转；

所述蠕动机构，用于驱动与其连接的所述动力臂相对于所述本体结构件进行往复运动。

2.根据权利要求1所述的适用于不同输电线路的移动装置，其特征在于，所述移动装置包括两个结构相同的第一动力臂和第二动力臂，所述第一动力臂可移动地设置于所述蠕动机构，所述蠕动机构固设于所述本体结构件的第一部，所述第二动力臂固设于所述本体结构件的第二部。

3.根据权利要求2所述的适用于不同输电线路的移动装置，其特征在于，所述蠕动机构包括具有自锁功能的直线运动机构，所述直线运动机构通过滑台与所述第一动力臂连接，所述滑台用于在所述直线运动机构的驱动下带动所述第一动力臂运动。

4.根据权利要求2所述的适用于不同输电线路的移动装置，其特征在于，所述刹车机构包括齿轮夹具和传动装置；

所述齿轮夹具包括相互啮合的主齿轮夹具和副齿轮夹具，所述主齿轮夹具和所述副齿轮夹具分别对应设置有用于夹持输电线路的夹持端；

所述传动装置包括闸线和第一线轮，所述第一线轮一端设置有与所述闸线连接的连接部，另一端设置有与所述齿轮夹具啮合的啮合部，所述第一线轮的啮合部与所述主齿轮夹具和/或所述副齿轮夹具啮合，所述第一线轮能够在动力装置的驱动下转动，以带动所述主齿轮夹具的夹持端和所述副齿轮夹具的夹持端彼此靠近或背离，以使设置于所述主齿轮夹具和所述副齿轮夹具之间的输电线路被夹持或被释放。

5.根据权利要求4所述的适用于不同输电线路的移动装置，其特征在于，

所述抱闸驱动机构包括动力装置、蜗轮蜗杆减速箱和第二线轮；

所述第二线轮一端与所述蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆轴连接，所述第二线轮另一端通过所述闸线与所述第一线轮连接；

所述动力装置输出轴与所述蜗轮蜗杆减速箱连接，在所述动力装置的驱动下，所述蜗轮蜗杆减速箱带动所述第二线轮、所述第一线轮、所述齿轮夹具转动。

6.根据权利要求2所述的适用于不同输电线路的移动装置，其特征在于，所述转台机构还包括限位装置，所述限位装置用于限制所述动力臂的旋转自由度。

7.一种适用于多分裂输电线路的作业机器人，其特征在于，包括两个沿左右方向对称设置的权利要求2至6中任一项所述的移动装置；两个对称设置的所述移动装置之间相互连接。

8.一种适用于单输电线路的作业机器人，其特征在于，包括两个沿前后方向对称设置的权利要求2至6中任一项所述的移动装置；两个对称设置的所述移动装置之间通过铰接机构连接。

9.根据权利要求8所述的适用于单输电线路的作业机器人，其特征在于，所述铰接机构包括活动铰链和弹性元件，所述活动铰链的两个外端部分别与相邻的两个所述移动装置相连接，所述弹性元件的两端分别与所述活动铰链的两个内端部相连接，用于抑制所述活动铰链自由转动。

10.一种基于权利要求7、8、9中任一项所述的作业机器人适应大坡度的爬坡方式，其特征在于，

S100，控制所述抱闸驱动机构，使得固定于所述本体结构件的所述动力臂抱紧输电线；

S200，控制所述蠕动机构，驱动固定于所述蠕动机构的所述动力臂沿输电线向上运动；

S300，控制所述抱闸驱动机构，使得固定于所述蠕动机构的所述动力臂抱紧输电线；

S400，反方向控制所述抱闸驱动机构，使得固定于所述本体结构件的动力臂松开输电线；

S500，反方向控制所述蠕动机构，驱动所述动力臂相对于所述本体结构件进行往复运动，带动所述移动装置沿输电线向上运动；

S600，循环执行S100-S500。