[发明专利]适用于不同输电线路的移动装置、机器人及其爬坡方式

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于不同输电线路的移动装置、机器人及其爬坡方式，旨在解决现有作业机器人只适用于单一场景、爬坡能力差的问题。本发明一方面提供一种包括至少两个动力臂的移动装置，两个所述移动装置通过不同的组合形式分别能够得到适用于单输电线机器人和多分裂输电线机器人，所述单输电线机器人和多分裂输电线机器人彼此能够通过改变连接方式得到。另一方面提供一种适用于大坡度输电线路巡检方法，通过交替蠕动式爬升原理交替控制动力臂进行爬升，实现机器人在大坡度输电线路的巡检工作。本发明移动装置结构简单能够组合式作业实现一机多用，并能在大坡度输电线路行走的同时越障完成巡检作业，具有广泛的应用前景。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于不同输电线路的移动装置、机器人及其爬坡方式。

背景技术

架空输电线路作业机器人作为辅助和代替人工巡线的智能工具,近年来成为研究热点，与之相关的研究也取得了很大进展，但目前研制的作业机器人大多只能巡检单一种类的输电线，适用性差。并且现有的架空输电线路作业机器人在巡检遇到带有坡度的输电线路，大多采用增大行走轮与输电线路之间的摩擦力进行爬坡，此方法仅适用于坡度较小的输电线路，在面对一定坡度的输电线路时，现有作业机器人在线上无法得到足够的摩擦力，爬坡能力不足，无法满足巡检作业的要求。此外，架空输电线路上还设置有防震锤、悬垂线夹、间隔棒等障碍物，现有的作业机器人很难在爬坡的同时完成越障。因此，有必要研发一种适用于不同输电线路结构和不同坡度的作业机器人，以解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中作业机器人只适用于单一场景、爬坡能力差的问题，本发明提供以下优选技术方案：

方案一：一种适用于不同输电线路的移动装置，所述移动装置包括两个或两个以上动力臂，其中至少一个所述动力臂下方设置有蠕动机构，所述蠕动机构固设于所述本体结构件，所述本体结构件上还设置有抱闸驱动机构、转台机构，其中：

所述动力臂，包括刹车机构，以及用于沿输电线路爬行的爬行轮、设置于所述爬行轮上端部用于越障的叶轮机构；

所述抱闸驱动机构，用于驱动所述刹车机构夹持或释放输电线路；

所述转台机构，所述动力臂装设于所述转台机构，用于驱动所述动力臂旋转；

所述蠕动机构，用于驱动与其连接的所述动力臂相对于所述本体结构件进行往复运动。

方案二：根据方案一，所述移动装置包括两个结构相同的第一动力臂和第二动力臂，所述第一动力臂可移动地设置于所述蠕动机构，所述蠕动机构固设于所述本体结构件的第一部，所述第二动力臂固设于所述本体结构件的第二部。

方案三：根据方案二，所述蠕动机构包括具有自锁功能的直线运动机构，所述直线运动机构通过滑台与所述第一动力臂连接，所述滑台用于在所述直线运动机构的驱动下带动所述第一动力臂运动。

方案四：根据方案三，所述刹车机构包括齿轮夹具和传动装置；

所述齿轮夹具包括相互啮合的主齿轮夹具和副齿轮夹具，所述主齿轮夹具和所述副齿轮夹具分别对应设置有用于夹持输电线路的夹持端；

所述传动装置包括闸线和第一线轮，所述第一线轮一端设置有与所述闸线连接的连接部，另一端设置有与所述齿轮夹具啮合的啮合部，所述第一线轮的啮合部与所述主齿轮夹具和/或所述副齿轮夹具啮合，所述第一线轮能够在动力装置的驱动下转动，以带动所述主齿轮夹具的夹持端和所述副齿轮夹具的夹持端彼此靠近或背离，以使设置于所述主齿轮夹具和所述副齿轮夹具之间的输电线路被夹持或被释放。

方案五：根据方案四，所述抱闸驱动机构包括动力装置、蜗轮蜗杆减速箱和第二线轮；

所述第二线轮一端与所述蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆轴连接，所述第二线轮另一端通过所述闸线与所述第一线轮连接；