[发明专利]末端执行器装置和机器人装置在审
| 申请号： | 202010138605.2 | 申请日： | 2020-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN111745669A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 乾洋士 | 申请（专利权）人： | 京瓷办公信息系统株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J15/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京航忱知识产权代理事务所(普通合伙) 11377 | 代理人： | 陈立航 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 末端 执行 装置 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种末端执行器装置，
具备外壳、第一握持部和第二握持部，
所述外壳具有开口，
所述第一握持部具有彼此相对而进行开合的第一指部和第二指部，
所述第二握持部具有在与所述第一握持部交叉的方向上彼此相对而进行开合的第三指部和第四指部，
所述第一指部、所述第二指部、所述第三指部和所述第四指部各自从所述开口突出来。
2.根据权利要求1所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一指部与所述第二指部从所述开口突出来的长度比所述第三指部与所述第四指部从所述开口突出来的长度长。
3.根据权利要求1或2所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一指部与所述第二指部的最大间隔比所述第三指部与所述第四指部的最大间隔短。
4.根据权利要求1或2所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一指部和所述第二指部的工件接触面材质不同于所述第三指部和所述第四指部的工件接触面材质。
5.根据权利要求1或2所述的末端执行器装置，其特征在于，
所述第一握持部和所述第二握持部被驱动为同时对共同的工件进行握持。
6.一种机器人装置，具备：
权利要求1至5中任一项所述的末端执行器装置；和
用于驱动所述末端执行器装置的机械手装置。
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