[发明专利]末端执行器装置和机器人装置

说明书

本发明提供末端执行器装置和机器人装置。末端执行器装置具备外壳、第一握持部和第二握持部，外壳具有开口。第一握持部具有彼此相对而进行开合的第一指部和第二指部。第二握持部具有在与第一握持部交叉的方向上彼此相对而进行开合的第三指部和第四指部。第一指部、第二指部、第三指部和第四指部各自从开口突出来。

技术领域

本发明涉及末端执行器装置和机器人装置。

背景技术

有一种机械手装置，通过单个马达来驱动机械手指。机械手指具备基座部连接件和顶端连接件。工件由1对机械手指来握持。

已知有一种机器人装置，具备末端执行器装置和机械手装置，机械手装置对末端执行器装置进行驱动。末端执行器装置以可更换的方式连接在机械手装置的顶端部。有一种末端执行器装置，为了实现工件的握持功能，具备两根或三根手指。

发明内容

有时需要机器人装置执行多种工件的握持操作。但是，在需要握持一种末端执行器装置无法握持的工件时，必须要更换该末端执行器装置。或者，要准备具备其它末端执行器装置的其它机器人装置。其结果，成本增加。

由此，本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种可应对工件多样性且成本低的末端执行器装置以及具备末端执行器装置的机器人装置。

本发明的末端执行器装置具备外壳、第一握持部和第二握持部，所述外壳具有开口。所述第一握持部具有彼此相对而进行开合的第一指部和第二指部。所述第二握持部具有在与所述第一握持部交叉的方向上彼此相对而进行开合的第三指部和第四指部。所述第一指部、所述第二指部、所述第三指部和所述第四指部各自从所述开口突出来。

本发明的机器人装置具备所述末端执行器装置以及驱动所述末端执行器装置的机械手装置。

根据本发明，能够提供一种可应对工件多样性且成本低的末端执行器装置以及具备末端执行器装置的机器人装置。

附图说明

图1是本发明实施方式所涉及的机器人装置的一个例子的立体图。

图2是末端执行器装置的一个例子的立体图。

图3是末端执行器装置的仰视图。

图4是末端执行器装置的变形例的立体图。

图5是末端执行器装置的另一变形例的立体图。

具体实施方式

以下，参照图1～图5对本发明的实施方式进行说明。另外，在图中对相同或者相当的部分使用同样的附图标记，不再重复说明。

首先，参照图1，对实施方式所涉及的机器人装置10进行说明。图1是实施方式所涉及的机器人装置10的一个例子的立体图。

如图1所示，机器人装置10具备基台20、机械手装置21和末端执行器装置30。

机械手装置21配置在基台20上。机械手装置21是多轴的，用于驱动末端执行器装置30。末端执行器装置30以可更换的方式连接在机械手装置21中相当于手腕的顶端部。

接下来，参照图1、图2和图3，对末端执行器装置30进行说明。图2是末端执行器装置30的一个例子的立体图。图3是末端执行器装置30的仰视图。

如图2和图3所示，末端执行器装置30具备外壳40、第一握持部100和第二握持部110。

外壳40形成为围绕中心轴的大致圆柱状，具有侧面41和底面42。底面42具有开口43。开口43形成为十字形，具有彼此交叉的2条导轨。