[发明专利]一种硬梯法带电作业入场位置确定方法、装置和设备

权利要求书

1.一种硬梯法带电作业入场位置确定方法，其特征在于，包括：

获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；

根据所述点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；

根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合；

根据所述位置坐标集合和所述落点位置，得到硬梯进入目标区域的所有进场路径；

将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置；

所述根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合位置坐标集合，包括：

根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，得到所述杆塔上到所述落点位置的三维距离小于所述硬梯的长度的坐标点，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合。

2.根据权利要求1所述的硬梯法带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置，包括：

基于预置采样间距所每条进场路径进行点采样，得到每条进场路径上的多个采样点；

计算每条进场路径上的多个采样点到所述带电体的第一最近距离和每条进场路径上的多个采样点到所述目标对象中的接地体的第二最近距离；

计算所述第一最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值和所述第二最近距离与所述活动半径的第二差值；

将所有采样点的所述第一差值和所述第二差值之和均大于预置电气组合间隙值的进场路径确定为安全进场路径，将所述安全进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。

3.根据权利要求1所述的硬梯法带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述预置带电作业安全参数包括：所述硬梯的长度、带电作业人员的活动半径和预置电气组合间隙值。

4.根据权利要求1所述的硬梯法带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述目标对象包括：杆塔、导线和绝缘子串。

5.根据权利要求1所述的硬梯法带电作业入场位置确定方法，其特征在于，所述目标对象还包括跳线、地面和植被。

6.一种硬梯法带电作业入场位置确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；

落点确定单元，用于根据所述点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；

挂点硬梯搭载位置确定单元，用于根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合；

进场路径确定单元，用于根据所述位置坐标集合和所述落点位置，得到硬梯进入目标区域的所有进场路径；

入场位置确定单元，用于将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置；

所述挂点硬梯搭载位置确定单元具体用于：

根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，得到所述杆塔上到所述落点位置的三维距离小于所述硬梯的长度的坐标点，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合。

7.根据权利要求6所述的硬梯法带电作业入场位置确定装置，其特征在于，所述入场位置确定单元具体用于：

基于预置采样间距所每条进场路径进行点采样，得到每条进场路径上的多个采样点；

计算每条进场路径上的多个采样点到所述带电体的第一最近距离和每条进场路径上的多个采样点到所述目标对象中的接地体的第二最近距离；

计算所述第一最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值和所述第二最近距离与所述活动半径的第二差值；

将所有采样点的所述第一差值和所述第二差值之和均大于预置电气组合间隙值的进场路径确定为安全进场路径，将所述安全进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。

8.一种硬梯法带电作业入场位置确定设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-5任一项所述的硬梯法带电作业入场位置确定方法。