[发明专利]一种硬梯法带电作业入场位置确定方法、装置和设备

说明书

本申请公开了一种硬梯法带电作业入场位置确定方法、装置和设备，通过获取输电线路空间信息的三维点云数据来得到目标对象的带电体的落点位置，然后确定杆塔上的硬梯位置坐标集合，从而得到硬梯进入目标区域的所有进场路径，最后从所有的进场路径中确定出满足电气组合间隙的安全条件的进场路径，满足安全条件的进场路径的起点位置即为带电作业入场位置，不需要根据二维图纸或现场勘查来制定检修方案，解决了现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及带电作业技术领域，尤其涉及一种硬梯法带电作业入场位置确定方法、装置和设备。

背景技术

为保证电力系安全可靠运行，需要对输电线路进行带电检修作业。目前各大电网之间实现互联，必须充分保证联络线的安全稳定运行，而带电作业也将会在联络线的维护工作中发挥巨大作用。

目前的高压带电作业常采用硬梯法从杆塔荡入作业点，硬梯法带电作业的主要流程是根据设计图纸或者现场勘查来制定检修方案，通过各部门审核，施工作业，但是根据设计图纸来制定检修方案，二维简化图纸为简化图纸，是现场复杂情况的简化，如把转角角度小的塔简化为直线塔、把绝缘子串简化为直线等，在输电线路建设施工过程中，可能出现与设计图纸状态不一致的情况，在实际运行过程中，电力设备可能会出现变形，如杆塔倾斜、绝缘子串弯曲等，在运检过程中进行设备更替后没有及时进行图纸更新，会导致基础数据与实际场景不一致，且无法进行三维测量，从而影响制定方案数据的准确性。在无图纸的情况下，需要人工现场勘查，由于杆塔较高，可能出现细节遗漏，导致获取信息不足以实现最终作业需求，如，现场勘查无法清除的识别绝缘子串的个数和长度，若在现场勘查的基础上去制定检修方案，可能出现实际检修时发现绝缘子串个数多于已有资料记载的情况，准备的工作用具长度不足以满足施工需求，则需要重新制定方案，进行二次施工作业。同时，根据二维图纸和现场勘查来制定的检修方案只能根据二维几何特征计算最小的组合间隙值，不能对进出强电场中的全过程进行线性连续安全组合间隙校验，可靠性较差。因此，如何准确确定带电作业人的入场位置和作业轨迹，用以解决现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种硬梯法带电作业入场位置确定方法、装置和设备，用于解决现有的根据二维图纸和现场勘查方式来制定的检修方案存在与实际场景不一致和可靠性较差的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种硬梯法带电作业入场位置确定方法，包括：

获取目标带电作业区域内的目标对象的点云数据和预置带电作业安全参数；

根据所述点云数据确定所述目标对象的带电体的落点位置；

根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合位置坐标集合；

根据所述位置坐标集合和所述落点位置，得到硬梯进入所述目标区域的所有进场路径；

将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置。

可选地，所述根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合位置坐标集合，包括：

根据所述点云数据、所述预置带电作业安全参数和所述落点位置，得到所述杆塔上到所述落点位置的三维距离小于所述硬梯的长度的坐标点，确定杆塔上允许搭载硬梯的位置坐标集合位置坐标集合。

可选地，所述将电气组合间隙满足安全条件的进场路径的起点位置确定为带电作业入场位置，包括：

基于预置采样间距所每条进场路径进行点采样，得到每条进场路径上的多个采样点；