[发明专利]一种直连式智能关节

说明书

本发明提供了一种直连式智能关节，包括基座及其顶端过渡法兰，所述过渡法兰设有谐波减速器，所述谐波减速器一端设有输出法兰，所述基座还设有伺服电机，所述伺服电机连接波发生器，所述波发生器位于所述输出法兰内部。本发明结构简单紧凑，设计合理，由定制谐波减速器，带制动伺服电机，伺服驱动器等组成，其中谐波减速器通过特殊定制减速器凸轮，使得除了满足高性能、高精度的情况下，智能关节的拆卸也更为方便快捷。本发明专利作为工业机器人第一关节，具有结构紧凑，安装简单，输出稳定，结构兼容性高等优点。

技术领域

本发明涉及机器人关节驱动技术领域，具体是一种直连式智能关节。

背景技术

谐波减速一体机是机器人关节处用来驱动机器人连杆运动的驱动执行元件，它是将伺服电机、谐波减速器、驱动系统集成在一起的新型机器人专用型驱动执行器。目前，工业领域串联形式谐波减速器一体机集成度高，谐波减速器与伺服电机模块拆装比较复杂，对于刚接触谐波减速器的在校学生在建立学习和维护方面的知识比较困难。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供了一种直连式智能关节，解决了背景技术中提出的问题。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种直连式智能关节，包括基座及其顶端过渡法兰，所述过渡法兰设有谐波减速器，所述谐波减速器一端设有输出法兰，所述基座还设有伺服电机，所述伺服电机连接波发生器，所述波发生器位于所述输出法兰内部。

对本发明进一步的描述，所述基座通过螺钉与所述过渡法兰固定连接。

对本发明进一步的描述，所述过渡法兰通过螺钉与所述谐波减速器固定连接。

对本发明进一步的描述，所述谐波减速器通过螺钉与所述输出法兰固定连接。

对本发明进一步的描述，所述波发生器通过内六角圆柱头螺钉与所述伺服电机连接。

与现有技术相比，本发明的优点：

本发明结构简单紧凑，设计合理，由定制谐波减速器，带制动伺服电机，伺服驱动器等组成，其中谐波减速器通过特殊定制减速器凸轮，使得除了满足高性能、高精度的情况下，智能关节的拆卸也更为方便快捷。本发明专利作为工业机器人第一关节，具有结构紧凑，安装简单，输出稳定，结构兼容性高等优点。

附图说明

图1为内部结构图；

图2为外部结构图。

附图标记：1-基座，2-过渡法兰，3-谐波减速器，4-输出法兰，5-波发生器，6-内六角圆柱头螺钉，7-伺服电机。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，如图1至图2所示：

一种直连式智能关节，包括基座1及其顶端过渡法兰2，过渡法兰2设有谐波减速器3，谐波减速器3一端设有输出法兰4，基座1还设有伺服电机7，伺服电机7连接波发生器5，波发生器5位于输出法兰4内部。

2.根据权利要求1的一种直连式智能关节，其特征在于，基座1通过螺钉与过渡法兰2固定连接。

本实施例的一种优选技术方案，过渡法兰2通过螺钉与谐波减速器3固定连接。

本实施例的一种优选技术方案，谐波减速器3通过螺钉与输出法兰4固定连接。