[发明专利]一种用于工业机器人的夹持机构

权利要求书

1.一种用于工业机器人的夹持机构，包括固定板（1）、第一夹板（2）和第二夹板（3），所述第一夹板（2）滑动连接在固定板（1）的外壁，所述第二夹板（3）固定连接在固定板（1）的外壁，其特征在于，所述第一夹板（2）内壁分别开凿有第一凹槽（201）、第二凹槽（202）和通孔（203），所述通孔（203）内壁滑动连接有移动杆（2031），所述移动杆（2031）的顶部连接有连接板（2032），所述连接板（2032）外壁连接有第一弹性元件（2011），所述第一弹性元件（2011）连接在连接板（2032）与第一凹槽（201）内壁之间，所述第一凹槽（201）内壁连接有第一楔形块（4），所述第一楔形块（4）外壁滑动连接有第二楔形块（5），所述第二楔形块（5）外壁连接有滑动杆（6），所述滑动杆（6）远离第二楔形块（5）的一端连接有挤压板（7），所述第二凹槽（202）内壁滑动连接有挡杆（8），所述挡杆（8）外壁开凿有与移动杆（2031）底部相配合的限位槽（801）；

所述挡杆（8）与第二凹槽（202）的内壁之间连接有第二弹性元件（2021）；

所述第一凹槽（201）、第二凹槽（202）和通孔（203）之间相互连通；

所述第二凹槽（202）内壁开凿有第一滑槽（11），所述挡杆（8）的底部连接有与第一滑槽（11）相配合的第一滑块（10）；

所述滑动杆（6）外壁套接有第三弹性元件（9），所述第三弹性元件（9）连接在挤压板（7）与第一夹板（2）的外壁之间；

所述第二夹板（3）与第一夹板（2）外壁均连接有橡胶垫（20），且所述橡胶垫（20）外壁设置有防滑纹；

所述固定板（1）外壁连接有两个固定块（12），所述固定块（12）外壁连接有电机（13），所述电机（13）的输出端连接有转轴，所述转轴远离电机（13）的一端穿过固定块（12）并连接有丝杆（14），所述丝杆（14）转动连接在两个固定块（12）之间，所述丝杆（14）外壁螺纹连接有套筒（15），所述套筒（15）外壁连接有直杆（151），所述直杆（151）远离套筒（15）的一端与第一夹板（2）相连；

所述套筒（15）外壁连接有第二滑块（152），所述固定板（1）外壁开凿有与第二滑块（152）相配合的第二滑槽（16）；

装置在下移的过程中，挡杆（8）与物品相抵，挡杆（8）在上下被限定的情况下，挡杆（8）会挤压第二弹性元件（2021），使第二弹性元件（2021）在第二凹槽（202）内部压缩，使第一滑块（10）在第一滑槽（11）内部移动，使挡杆（8）进入第二凹槽（202），进而使移动杆（2031）进入限位槽（801），对挡杆（8）进行锁紧，此时物品进入第一夹板（2）与第二夹板（3）的夹持范围，然后控制电机（13）运行，使电机（13）控制丝杆（14）继续转动，进而使套筒（15）带动第一夹板（2）向第二夹板（3）移动，在此过程中，第二滑块（152）滑动连接在第二滑槽（16）内部，提高装置的移动稳定性，在第一夹板（2）向右移动的过程中与物品相抵，物品对挤压板（7）作用，使第二楔形块（5）与第一楔形块（4）配合，从而使第二楔形块（5）挤压连接板（2032），使连接板（2032）带动移动杆（2031）上移，从而使移动杆（2031）移出限位槽（801），在第二弹性元件（2021）的作用下，挡杆（8）移出第二凹槽（202），从底部对物品进行阻挡，避免物品夹持中掉落，然后控制电机（13）停转，此时第一夹板（2）、第二夹板（3）与挡杆（8）对物品进行夹紧限位，第一夹板（2）与第二夹板（3）外壁的橡胶垫（20）可以避免夹板的夹持力过大，导致物品损坏，防滑纹可进一步避免物品晃动。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹持机构，其特征在于，所述固定板（1）与第二夹板（3）外壁均开凿有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔内活动连接有第一螺栓（17）。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹持机构，其特征在于，所述第二夹板（3）远离固定板（1）的一端连接有转动杆（18），所述转动杆（18）与第二夹板（3）外壁均开凿有第二螺纹孔，且所述第二螺纹孔内活动连接有第二螺栓（19）。