[发明专利]物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人

权利要求书

1.一种物品抓取方法，其特征在于，包括：

响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至所述第一位置；

获取所述第一位置处的图像；

根据所述图像识别所述第一位置处的物品，并输出识别出的物品信息；

根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，所述待抓取物品为所述第一位置处的物品之一，所述抓取指令包括所述待抓取物品的标识或所述待抓取物品的图像；

获取所述待抓取物品的位姿信息，并根据所述位姿信息，控制所述抓取机器人执行抓取操作；

在所述抓取机器人抓取到所述待抓取物品之后，控制所述抓取机器人移动至第二位置，所述第二位置为物品交接位置，所述物品交接位置为用户预先设定的固定位置、用户所在位置、用户指定的任一位置中的一者；

其中，所述控制抓取机器人移动至所述第一位置，包括：

从预先构建的三维语义地图的语义字典中确定出与所述第一位置匹配的目标语义位置；

获取与所述目标语义位置对应的坐标位置以及抓取机器人的当前位姿；

根据所述坐标位置、所述当前位姿以及所述抓取机器人实时采集的视觉传感器数据，控制抓取机器人移动至所述坐标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述待抓取物品的识别置信度是否不小于预设置信度阈值；

在所述识别置信度不小于所述预设置信度阈值的情况下，执行所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述识别置信度小于所述预设置信度阈值的情况下，输出所述第一位置处的至少一张图像；

根据用户输入的物品选择指令，重新确定待抓取物品，之后，执行所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述识别置信度小于所述预设置信度阈值的情况下，输出所述待抓取物品的图像；

若接收到所述用户输入的用于确定抓取所述待抓取物品的确认指令，则执行所述获取所述待抓取物品的位姿信息的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息，控制所述抓取机器人执行抓取操作，包括：

根据所述位姿信息，利用预先构建的抓取路径规划模型确定抓取路径，其中，所述抓取路径规划模型是基于历史抓取轨迹训练得到的；

根据所述抓取路径，控制所述抓取机器人执行抓取操作。

6.一种物品抓取装置，其特征在于，包括：

移动模块，用于响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至所述第一位置；

获取模块，用于获取所述第一位置处的图像；

输出模块，用于根据所述获取模块获取到的所述图像识别所述第一位置处的物品，并输出识别出的物品信息；

确定模块，用于根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，所述待抓取物品为所述第一位置处的物品之一，所述抓取指令包括所述待抓取物品的标识或所述待抓取物品的图像；

抓取模块，用于获取所述确定模块确定出的所述待抓取物品的位姿信息，并根据所述位姿信息，控制所述抓取机器人执行抓取操作；

其中，所述移动模块包括：

第一确定子模块，用于从预先构建的三维语义地图的语义字典中确定出与所述第一位置匹配的目标语义位置；

获取子模块，用于获取与所述目标语义位置对应的坐标位置以及抓取机器人的当前位姿；

移动子模块，用于根据所述坐标位置、所述当前位姿以及所述抓取机器人实时采集的视觉传感器数据，控制抓取机器人移动至所述坐标位置；

所述移动模块还用于：在所述抓取机器人抓取到所述待抓取物品之后，控制所述抓取机器人移动至第二位置，所述第二位置为物品交接位置，所述物品交接位置为用户预先设定的固定位置、用户所在位置、用户指定的任一位置中的一者。