[发明专利]物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人

说明书

本公开涉及一种物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人。方法包括：响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至第一位置；获取第一位置处的图像；根据该图像识别第一位置处的物品，输出识别出的物品信息；根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，待抓取物品为第一位置处的物品之一；获取待抓取物品的位姿信息，根据位姿信息，控制抓取机器人执行抓取操作。这样，用户只需向抓取机器人发出移动指令、抓取指令，即可控制其移动到指定位置，并自主抓取该位置处的指定物品，而无需手动控制抓取，智能化程度高，操控简单，提升了用户体验。另外，抓取机器人可输出指定位置处的物品信息，去其还可辅助用户查找物品。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人。

背景技术

随着计算机技术的发展，作为人工智能基础的语音和图像识别技术都有了巨大进步，智能机器人也随之发展起来。智能机器人能够与人进行对话，按照人的意图完成一部分由人完成的工作。智能机器人通常由几十个自由度的关节组成，身体灵活度接近于人类，相对于普通工业机器人，智能机器人可以适应更复杂的工作环境。

具体来说，传统的机械手或工业机器人通常在固定的作业区，执行固定的动作，比如，焊接机器人按照固定的程序进行精确焊接，码垛机器人识别固定的物体传送到固定的位置，智能化程度不高。而智能机器人能够结合语音识别、图像识别、抓取及自由移动等功能完成更复杂的任务，比如，看护机器人，主人能够通过语音与其沟通并安排“端茶送水”之类的工作。但其抓取物品时，通常需要全程依靠人工操控执行，智能化程度不高，用户体验差。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种物品抓取方法、装置、可读存储介质及抓取机器人。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种物品抓取方法，包括：

响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至所述第一位置；

获取所述第一位置处的图像；

根据所述图像识别所述第一位置处的物品，并输出识别出的物品信息；

根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，所述待抓取物品为所述第一位置处的物品之一；

获取所述待抓取物品的位姿信息，并根据所述位姿信息，控制所述抓取机器人执行抓取操作。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种物品抓取装置，包括：

移动模块，用于响应于接收到用于指示移动至第一位置的移动指令，控制抓取机器人移动至所述第一位置；

获取模块，用于获取所述第一位置处的图像；

输出模块，用于根据所述获取模块获取到的所述图像识别所述第一位置处的物品，并输出识别出的物品信息；

确定模块，用于根据用户输入的抓取指令，确定待抓取物品，所述待抓取物品为所述第一位置处的物品之一；

抓取模块，用于获取所述确定模块确定出的所述待抓取物品的位姿信息，并根据所述位姿信息，控制所述抓取机器人执行抓取操作。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述物品抓取方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种抓取机器人，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述物品抓取方法的步骤。