[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获得目标车辆距离当前时间最近的行驶轨迹作为当前行驶轨迹；

获得所述目标车辆在至少一个历史时段内的行驶轨迹作为目标历史行驶轨迹，其中，所述历史时段为所述当前行驶轨迹的起点对应的过车时间之前，且时长为预设时长的时间段；

依据所述目标历史行驶轨迹与所述当前行驶轨迹，确定候选轨迹点；

依据所述目标历史行驶轨迹与所述当前行驶轨迹，确定所述目标车辆在所述当前行驶轨迹下前往各候选轨迹点的概率；

依据所述概率将满足预设条件的候选轨迹点确定为所述目标车辆的预测轨迹点，所述预测轨迹点为所述目标车辆在所述当前行驶轨迹的终点之后将要到达的轨迹点；

其中，所述依据目标历史行驶轨迹与当前行驶轨迹确定出候选轨迹点包括：

依据过车时间升序的顺序对所述目标历史行驶轨迹中的所有轨迹点进行排序，得到参考轨迹；

在所述参考轨迹中确定目标轨迹点，所述目标轨迹点的轨迹点标识与所述当前行驶轨迹的终点的轨迹点标识相同；

在所述参考轨迹中，将各目标轨迹点的后一个轨迹点确定为候选轨迹点；

其中，所述依据目标历史行驶轨迹与所述当前行驶轨迹，确定所述目标车辆在所述当前行驶轨迹下前往各候选轨迹点的概率，包括：

针对每一所述候选轨迹点，在所述参考轨迹中，将所述候选轨迹点的前N个轨迹点所组成的轨迹确定为所述候选轨迹点对应的历史前置轨迹，所述N为大于0的自然数；

针对每一所述候选轨迹点对应的每一所述历史前置轨迹，确定所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹之间的相似度，所述相似度与所述目标车辆在所述当前行驶轨迹下前往所述候选轨迹点的概率正相关；

针对每一所述候选轨迹点，依据所述候选轨迹点对应的各历史前置轨迹与当前行驶轨迹之间的相似度，确定所述目标车辆在所述当前行驶轨迹下前往所述候选轨迹点的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹之间的相似度，包括：

依据所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹中的相同轨迹点，确定所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹之间的至少一个相似度因子，所述相似度因子与所述目标车辆在所述当前行驶轨迹下前往候选轨迹点的概率正相关，所述相同轨迹点是指所述历史前置轨迹和所述当前行驶轨迹中轨迹点标识相同的轨迹点；

依据所述至少一个相似度因子确定所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹之间的相似度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据历史前置轨迹与当前行驶轨迹中的相同轨迹点，确定所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹之间的至少一个相似度因子，包括：

依据所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹中相同轨迹点的数量，确定所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹之间的相似度因子；和/或，

依据所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹中相同轨迹点对应的过车时间，确定所述历史前置轨迹与所述当前行驶轨迹之间的相似度因子。