[发明专利]用于汽车应用的雷达的自学习、噪声过滤

说明书

实施例包括方法、系统及计算机可读存储介质，公开了用于操作车辆的一个或多个门的方法。该方法包括通过车辆上的至少一个雷达传感器接收与一个或多个物体有关的输入数据。该方法还包括通过至少一个雷达传感器从所接收的输入中过滤车辆环境噪声。该方法还包括通过至少一个雷达传感器基于所过滤的输入来识别车辆的外部环境。该方法还包括通过处理器基于车辆的外部环境来操作车辆的一个或多个门。

技术领域

本公开涉及车辆的门操作，更具体地涉及基于由雷达检测的物体的自动电动门打开过程。

背景技术

通常，通过抬起或拉动外部门把手并致动定位在车门组件内的杠杆机构来进入汽车，从而将门解锁以使其可以绕铰链自由枢转。现代车辆可以设置有车辆乘员可以在距车辆的较短距离处激活以自动锁定或解锁门的远程访问设备，比如按钮钥匙扣。诸如小型货车的某些车辆还可以包括沿一组轨道或引导槽滑动或滚动的一个或多个电动滑动侧门，和/或摆动的后室门、行李箱盖或后备箱盖，其中的每个都可以类似地使用按钮扣上的按钮从车辆外部激活。利用这种远程设备，只需按一下按钮，车门便可以方便地打开和关闭以及锁定或解锁，从而大大简化了进出车辆的过程，并方便了货物的装卸。

特别地，摆动的侧车门通常容纳各种集成连接和其他控制特征，比如电动车窗系统部件、电动折叠后视镜和/或电子门锁机构，其中的每个可能会增加门面板组件的质量并需要额外的空间用于打开车门时的间隙。另外，标准的车门组件还包括框架，该框架具有用于形成门组件的前边缘的内前框架构件；用于形成门组件的后边缘的内后框架构件；用于将前框架构件与后框架构件连接的腰加强构件；以及用于将门组件连接至车辆的铰链构件。门组件还包括外壳或壳体以及其中窗框架连接至门壳体的窗开口。门壳体本身可以限于两个主要部件：外面板和内面板或衬里。根据用于打开门组件的尺寸、重量、几何形状和轨迹范围，在门组件移动时，门外壳容易受到由与未检测到的障碍物或车辆外来物体的意外接触造成的严重损坏。大型运动型多用途车(“SUV”)和其他大型车辆往往具有带有大的门打开角度的大门，这在将门组件从完全关闭位置移至完全打开位置时大大加剧了对门外壳造成损坏的可能性。操作车门的常规方法可能不是最优的。

发明内容

在一示例性实施例中，公开了一种用于操作车辆的一个或多个门的方法。该方法包括通过车辆上的至少一个雷达传感器接收与一个或多个物体有关的输入数据。该方法还包括通过至少一个雷达传感器从所接收的输入中过滤车辆环境噪声。该方法还包括通过至少一个雷达传感器基于所过滤的输入来识别车辆的外部环境。该方法还包括通过处理器基于车辆的外部环境来操作车辆的一个或多个门。

除了本文描述的一个或多个特征之外，所描述的方法的一个或多个方面认识到，当车辆以高于预定阈值的速度行驶时，确定车辆环境噪声。该方法的另一方面是，基于具有零多普勒的一个或多个物体中的物体的标识来确定车辆环境噪声。该方法的另一方面还包括基于车辆的外部环境来计算一个或多个门的可变打开角度。该方法的另一方面是车辆环境噪声的确定周期性地发生。该方法的另一方面是将与车辆环境噪声相关的一个或多个物体中的物体指定为虚假物体。该方法的另一方面还包括响应于识别外部环境内的一个或多个物体中的物体来将车辆的一个或多个门打开至最大可用的打开角度。

在另一示例性实施例中，本文公开了一种用于操作车辆的一个或多个门的系统。该系统包括车辆，该车辆具有一个或多个门、存储器、耦合到该存储器的处理器以及一个或多个雷达传感器。一个或多个雷达传感器可操作成接收与一个或多个物体有关的输入数据。一个或多个雷达传感器还可操作成从所接收的输入中过滤车辆环境噪声。一个或多个雷达传感器还可操作成基于所过滤的输入来识别车辆的外部环境。与车辆相关的处理器可操作成基于车辆的外部环境来操作一个或多个门。

在又一示例性实施例中，本文公开了一种用于执行用于操作车辆的一个或多个门的方法的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括接收与一个或多个物体有关的输入数据。该计算机可读存储介质还包括从所接收的输入中过滤车辆环境噪声。该计算机可读存储介质还包括基于所过滤的输入来识别车辆的外部环境。该计算机可读存储介质还包括基于车辆的外部环境来操作车辆的一个或多个门。