[发明专利]一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，其特征在于，包括有工业机器人（1）、柔性支架（2）、空心深孔卡爪（3）、卡爪驱动器（4）、机器视觉机构（5）、工业电脑，柔性支架（2）固定安装在工业机器人（1）的工作端，柔性支架（2）、空心深孔卡爪（3）、卡爪驱动器（4）均与柔性支架（2）固定连接，空心深孔卡爪（3）设置在柔性支架（2）远离工业机器人（1）的一端，卡爪驱动器（4）设置在工业机器人（1）与空心深孔卡爪（3）之间，机器视觉机构（5）设置于空心深孔卡爪（3）与卡爪驱动器（4）之间，机器视觉机构（5）的工作方向朝向空心深孔卡爪（3）的工作端中心，工业机器人（1）、卡爪驱动器（4）、机器视觉机构（5）均与工业电脑电连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，其特征在于，柔性支架（2）包括有机器人连接部（2a）、柔性连接部（2b）、复位机构（2c），机器人连接部（2a）与工业机器人（1）的工作端固定连接，柔性连接部（2b）与机器人连接部（2a）远离工业机器人（1）的一端柔性连接，复位机构（2c）、空心深孔卡爪（3）、卡爪驱动器（4）均安装在柔性连接部（2b）上，复位机构（2c）设置于机器人连接部（2a）和柔性连接部（2b）之间，空心深孔卡爪（3）固定安装于柔性连接部（2b）远离机器人连接部（2a）的一端。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，其特征在于，机器人连接部（2a）包括有内支架（2a1）和外支架（2a2），内支架（2a1）和外支架（2a2）均为C形，内支架（2a1）和外支架（2a2）的阴角面相向设置，内支架（2a1）的腹板与柔性连接部（2b）柔性连接，外支架（2a2）的腹板与工业机器人（1）的工作端固定连接，内支架（2a1）的侧翼与外支架（2a2）的侧翼固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，其特征在于，柔性连接部（2b）包括有导套（2b1）、导柱（2b2），导套（2b1）至少有四个，导套（2b1）均匀分布于内支架（2a1）的边缘，导套（2b1）贯穿内支架（2a1）的腹板并且与内支架（2a1）固定连接，导柱（2b2）与导套（2b1）一一对应并且滑动连接，导柱（2b2）位于内支架（2a1）内部的一端固定安装有第一止动件（2b3），空心深孔卡爪（3）与导柱（2b2）远离机器人连接部（2a）的一端固定连接，卡爪驱动器（4）与导柱（2b2）的中部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，其特征在于，复位机构（2c）包括有第一弹性件（2c1）、接近开关（2c2），第一弹性件（2c1）与导柱（2b2）一一对应，第一弹性件（2c1）套装在导柱（2b2）上，第一弹性件（2c1）的两个工作端分别与导套（2b1）、卡爪驱动器（4）抵靠，接近开关（2c2）贯穿内支架（2a1）并且与内支架（2a1）固定连接，接近开关（2c2）的工作端朝向卡爪驱动器（4）设置。

6.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，其特征在于，空心深孔卡爪（3）包括有环形工作板（3a）、环形固定板（3b）、卡爪（3c），环形工作板（3a）与环形固定板（3b）同轴固定连接，环形固定板（3b）与导柱（2b2）固定连接，环形工作板（3a）上设置有环绕环形工作板（3a）轴线均布的多个滑轨（3a1），滑轨（3a1）自环形工作板（3a）的轴心出发沿着环形工作板（3a）的径向线贯穿环形工作板（3a），每个滑轨（3a1）内部均安装有滑块（3a2），滑轨（3a1）与滑块（3a2）滑动连接，卡爪（3c）与滑块（3a2）一一对应并且可拆卸地连接，卡爪（3c）为长条形状，卡爪（3c）的截面为扇环形状。