[发明专利]一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人

说明书

本发明涉及医疗器械零部件加工设备技术领域，具体是涉及一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，包括有工业机器人、柔性支架、空心深孔卡爪、卡爪驱动器、机器视觉机构、工业电脑，柔性支架固定安装在工业机器人的工作端，柔性支架、空心深孔卡爪、卡爪驱动器均与柔性支架固定连接，空心深孔卡爪设置在柔性支架远离工业机器人的一端，卡爪驱动器设置在工业机器人与空心深孔卡爪之间，机器视觉机构设置于空心深孔卡爪与卡爪驱动器之间，机器视觉机构的工作方向朝向空心深孔卡爪的工作端中心，工业机器人、卡爪驱动器、机器视觉机构均与工业电脑电连接，该机器人解决了现有技术难以精准的在深孔内部放置或取出零件的问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械零部件加工设备技术领域，具体是涉及一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人。

背景技术

在医疗器械零部件装配、加工领域，往往会有一些零件需要置入深孔内部或者从深孔内部取出，例如中国专利CN201822264403.3公开了一种浮子流量计以及医疗器械，能够确保浮子在使用过程中有效的旋转，以此解决浮子在上下运动过程中由于与流量管摩擦产生的静电导致的测量准确性低的问题。所述浮子流量计包括流量管、浮子和导电堵头，所述浮子可活动设于所述流量管中，且所述导电堵头的一部分插入所述流量管中并与所述流量管密封连接，同时所述浮子被配置为在起始位置时与所述导电堵头接触。

该专利公开的浮子需要置入到流量管内部的底部，流量管很长，流量管的内部相当于深孔，现有设备在安装此类结构时，首先通过一个机械手将浮子置于流量管的顶部并将其投入其内部，然后再通过一根长条形顶杆将浮子向下捅入到流量管的底部，在这个过程中，可能会出现浮子未投正，或者流量管摆放出现歪斜，导致顶杆将流量管捅爆的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，该机器人解决了现有技术难以精准的在深孔内部放置或取出零件的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，包括有工业机器人、柔性支架、空心深孔卡爪、卡爪驱动器、机器视觉机构、工业电脑，柔性支架固定安装在工业机器人的工作端，柔性支架、空心深孔卡爪、卡爪驱动器均与柔性支架固定连接，空心深孔卡爪设置在柔性支架远离工业机器人的一端，卡爪驱动器设置在工业机器人与空心深孔卡爪之间，机器视觉机构设置于空心深孔卡爪与卡爪驱动器之间，机器视觉机构的工作方向朝向空心深孔卡爪的工作端中心，工业机器人、卡爪驱动器、机器视觉机构均与工业电脑电连接。

优选地，柔性支架包括有机器人连接部、柔性连接部、复位机构，机器人连接部与工业机器人的工作端固定连接，柔性连接部与机器人连接部远离工业机器人的一端柔性连接，复位机构、空心深孔卡爪、卡爪驱动器均安装在柔性连接部上，复位机构设置于机器人连接部和柔性连接部之间，空心深孔卡爪固定安装于柔性连接部远离机器人连接部的一端。

优选地，机器人连接部包括有内支架和外支架，内支架和外支架均为C形，内支架和外支架的阴角面相向设置，内支架的腹板与柔性连接部柔性连接，外支架的腹板与工业机器人的工作端固定连接，内支架的侧翼与外支架的侧翼固定连接。

优选地，柔性连接部包括有导套、导柱，导套至少有四个，导套均匀分布于内支架的边缘，导套贯穿内支架的腹板并且与内支架固定连接，导柱与导套一一对应并且滑动连接，导柱位于内支架内部的一端固定安装有第一止动件，空心深孔卡爪与导柱远离机器人连接部的一端固定连接，卡爪驱动器与导柱的中部固定连接。

优选地，复位机构包括有第一弹性件、接近开关，第一弹性件与导柱一一对应，第一弹性件套装在导柱上，第一弹性件的两个工作端分别与导套、卡爪驱动器抵靠，接近开关贯穿内支架并且与内支架固定连接，接近开关的工作端朝向卡爪驱动器设置。