[发明专利]数据融合方法、装置和数据处理设备

权利要求书

1.一种针对一组感测设备的数据融合装置，所述一组感测设备包括一个雷达和一个摄像头，其特征在于，所述装置包括：

投影单元，其将当前帧的雷达检测结果投影到视频坐标系中，获得当前帧的雷达检测结果中所有雷达目标在视频坐标系中的位置；

第一确定单元，其在视频坐标系下，针对每个未匹配的雷达目标，确定与所述雷达目标关联的视频目标；

第二确定单元，其在视频坐标系下，针对每个未匹配的视频目标，根据所述视频目标的类型以及与所述视频目标关联的雷达目标，确定与所述视频目标匹配的雷达目标；

第一标记单元，其使用物体编号对当前帧的雷达检测结果中的所有雷达目标和当前帧的视频检测结果中的所有视频目标进行标记；

第三确定单元，其对标记的每个物体，根据所述物体对应的视频信息和/或雷达信息确定所述物体在世界坐标系下的位置和速度。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一确定单元确定与所述雷达目标关联的视频目标，包括：

计算所述雷达目标与当前帧的视频检测结果中所有未匹配的视频目标之间的距离；

将距离小于第一阈值且距离最小的视频目标作为与所述雷达目标关联的视频目标。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一确定单元计算所述雷达目标与当前帧的视频检测结果中所有未匹配的视频目标之间的距离，包括：

对于当前帧的视频检测结果中所有未匹配的视频目标中的每个视频目标，根据以下公式计算所述距离：

d_ij＝uw*(ur_i-uv_j)+vw*(vr_i-vv_j)

其中，(ur_i，vr_i)为所述雷达目标在视频坐标系下的坐标，(uv_j，vv_j)为所述视频目标在视频坐标系下的坐标，uw为横向权重值，vw为纵向权重值，uw≥0，vw≥0，且uw+vw＝1。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一标记单元使用物体编号对当前帧的雷达检测结果中的所有雷达目标和当前帧的视频检测结果中的所有视频目标进行标记，包括：

将每组匹配的雷达目标和视频目标标记为一个物体编号；

将每个未匹配的雷达目标标记为一个物体编号；

将每个未匹配的视频目标标记为一个物体编号。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二标记单元，其在所述第一确定单元确定与雷达目标关联的视频目标之前，根据雷达轨迹和视频轨迹对雷达目标和视频目标进行标记，包括：

如果至少一个雷达目标属于一个雷达轨迹，至少一个视频目标属于一个视频轨迹，并且所述雷达轨迹和所述视频轨迹中的目标在前一帧被标记为同一个物体编号，则使用前一帧的所述物体编号对所述至少一个雷达目标和上述至少一个视频目标进行标记。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述视频信息包括所述物体的视频检测结果在世界坐标系下的位置和速度，所述视频检测结果是摄像头检测获得的；所述雷达信息包括所述物体的雷达检测结果在世界坐标下的位置和速度，所述雷达检测结果是雷达检测获得的。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，第三确定单元根据所述物体对应的视频信息和/或雷达信息确定所述物体在世界坐标系下的位置，包括：

如果所述物体仅包括所述视频信息，则所述第三确定单元以所述物体的视频检测结果在世界坐标系下的位置作为所述物体在世界坐标系下的位置；

如果所述物体仅包括所述雷达信息，则所述第三确定单元以所述物体的雷达检测结果在世界坐标下的位置作为所述物体在世界坐标系下的位置；

如果所述物体包括所述视频信息和所述雷达信息，则所述第三确定单元根据世界坐标系下所述物体与所述雷达之间的距离或者世界坐标系下所述物体与所述摄像头之间的距离确定所述物体在世界坐标下的位置。