[发明专利]数据融合方法、装置和数据处理设备

说明书

本申请实施例提供了一种数据融合方法、装置和数据处理设备，该方法包括：将当前帧的雷达检测结果投影到视频坐标系中；在视频坐标系下，针对每个未匹配的雷达目标，计算该雷达目标与当前帧的视频检测结果中所有未匹配的视频目标之间的距离，将距离小于第一阈值且距离最小的视频目标作为与该雷达目标关联的视频目标；在视频坐标系下，针对每个未匹配的视频目标，根据该视频目标的类型确定与该视频目标匹配的雷达目标；使用物体编号对当前帧的雷达检测结果中的所有雷达目标和当前帧的视频检测结果中的所有视频目标进行标记；对标记的每个物体，根据物体对应的视频信息和/或雷达信息确定物体在世界坐标系下的位置和速度。

技术领域

本申请涉及信息技术领域，尤其涉及一种数据融合方法、装置和数据处理设备。

背景技术

为了在交通系统中实现智能监控，毫米波雷达和视频摄像头会被同时用来监测车辆、行人和其他物体，这里统称为物体。当一个物体经过雷达和摄像头时，雷达和摄像头都会检测到这个物体。通过融合雷达和摄像头得到的数据，监测系统会得到更多的信息用以进行更充分的分析。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

发明人发现，如何对摄像头检测到的目标与雷达检测到的目标进行融合进而对两者收集到的测量数据进行融合是一个问题。此外，由于摄像头和雷达的监控视角有限，所以在十字路口会设置多组感测设备(一组感测设备包括一个摄像头和一个雷达)来监测不同方向的物体，然而，如何对多组感测设备检测到的目标和收集到的测量数据进行融合也是一个问题。

为了解决上述问题在其中之一或解决其他类似问题，本申请实施例提供了一种数据融合方法、装置和数据处理设备。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种针对一组感测设备的数据融合方法，所述一组感测设备包括一个雷达和一个摄像头，其中，所述方法包括：

将当前帧的雷达检测结果投影到视频坐标系中，获得当前帧的雷达检测结果中所有雷达目标在视频坐标系中的位置；

在视频坐标系下，针对每个未匹配的雷达目标，确定与所述雷达目标关联的视频目标；

在视频坐标系下，针对每个未匹配的视频目标，根据所述视频目标的类型以及与所述视频目标关联的雷达目标，确定与所述视频目标匹配的雷达目标；

使用物体编号对当前帧的雷达检测结果中的所有雷达目标和当前帧的视频检测结果中的所有视频目标进行标记；

对标记的每个物体，根据所述物体对应的视频信息和/或雷达信息确定所述物体在世界坐标系下的位置和速度。

根据本申请实施例的另一方面，提供一种针对多组感测设备的数据融合方法，每组感测设备包括一个雷达和一个摄像头，其中，所述方法包括：

针对每组感测设备检测到的每个目标，如果在所述目标的预定范围内存在其他组感测设备检测到的目标，则确定所述预定范围内的所有目标是同一个物体；

根据所述预定范围内的所有目标的位置和速度确定所述物体的位置和速度。

根据本申请实施例的再一方面，提供一种针对一组感测设备的数据融合装置，所述一组感测设备包括一个雷达和一个摄像头，其中，所述装置包括：

投影单元，其将当前帧的雷达检测结果投影到视频坐标系中，获得当前帧的雷达检测结果中所有雷达目标在视频坐标系中的位置；

第一确定单元，其在视频坐标系下，针对每个未匹配的雷达目标，确定与所述雷达目标关联的视频目标；