[发明专利]车辆可通行状态确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆可通行状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态；

其中，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

根据所述目标路口地图信息，获取当前信号灯为绿灯的所有相位ID，确定所述相位ID包含的车流方向；根据当前放行的车流路径轨迹，判断与目标车辆同时放行的车流中，是否存在与所述目标车辆行驶方向冲突的车流；

若不存在，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；

若存在，则根据预设通行规则，确定目标车辆是否具有先行权；

若具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；若不具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为让行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态之前，还包括：

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，或者根据目标车辆行车信息，确定目标车辆在目标路口的行驶方向；

相应地，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

根据目标路口地图信息以及目标车辆在目标路口的行驶方向，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，或者根据目标车辆行车信息，确定目标车辆在目标路口的行驶方向，包括：

根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

根据目标车辆行车信息中的方向盘状态和/或转向灯状态信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

根据目标车辆行车信息中的导航信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息、方向盘状态、转向灯状态信息和导航信息的融合结果，确定目标车辆行驶方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

根据所述目标路口地图信息中允许通行状态下的车流方向，确定目标路口是否存在与目标车辆产生冲突的车流；

根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

若目标路口存在与目标车辆产生冲突的车流，则根据预设通行规则，确定目标车辆是否具有先行权；

若所述目标车辆具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；

否则，确定所述目标车辆当前的可通行状态为让行状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

若目标路口不存在与目标车辆产生冲突的车流，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行，包括：

获取信号灯的相位信息列表；

根据信号灯的相位信息列表，确定目标车辆行驶时遵循的信号灯的指示状态；

根据所述指示状态，以及指示状态与指示通行状态之间的对应关系，确定当前信号灯是否指示允许通行。