[发明专利]一种柔性肢体康复机构在审
申请号: | 202010147285.7 | 申请日: | 2020-03-05 |
公开(公告)号: | CN111297661A | 公开(公告)日: | 2020-06-19 |
发明(设计)人: | 别东洋;韩建达 | 申请(专利权)人: | 南开大学 |
主分类号: | A61H9/00 | 分类号: | A61H9/00;A61H39/04 |
代理公司: | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人: | 高志光 |
地址: | 300350 天津市*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 柔性 肢体 康复 机构 | ||
1.一种柔性肢体康复机构,其特征在于:它包括N个柔性执行器(1)和M组柔性连杆(2);其中,N=M+1,M≥1,M和N均为正整数;
相邻两个柔性执行器(1)之间布置有一组柔性连杆(2),每组柔性连杆(2)中柔性连杆的数量为两根以上;每个所述柔性执行器(1)包括环形外壳(1-1)、柔性膜(1-5)和刚性按压头(1-2);环形外壳(1-1)内壁面上沿周向做有多个刚性按压头(1-2),每个刚性按压头(1-2)为中空结构,每个刚性按压头(1-2)的端部固接有柔性膜(1-5),柔性膜(1-5)、刚性按压头(1-2)与环形外壳(1-1)形成储气室(1-4),环形外壳(1-1)上加工有与储气室(1-4)相通的气孔接口(1-3),相邻两个环形外壳(1-1)之间安装有一组柔性连杆(2)。
2.根据权利要求1所述一种柔性肢体康复机构,其特征在于:每个柔性连杆(2)的材质为硬质橡胶或刚度可调的金属。
3.根据权利要求2所述一种柔性肢体康复机构,其特征在于:多个所述刚性按压头(1-2)沿周向均匀布置。
4.根据权利要求1、2或3所述一种柔性肢体康复机构,其特征在于:所述柔性膜(1-5)的材质为橡胶。
5.根据权利要求4所述一种柔性肢体康复机构,其特征在于:环形外壳(1-1)为圆形外壳。
6.根据权利要求5所述一种柔性肢体康复机构,其特征在于:柔性膜(5)初始状态为向外凸或内凹的圆弧面。
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