[发明专利]无人车及其通行控制方法

说明书

本发明实施例公开了一种无人车及其通行控制方法。无人车包括定位模块、人体模拟模块和控制模块；定位模块用于获取无人车的定位信息；人体模拟模块用于模拟人体状态；控制模块用于根据定位信息确定无人车到达自动门的识别区域时，启动人体模拟模块模拟人体状态；控制模块还用于控制无人车通行，并在无人车通过自动门后，关闭人体模拟模块。本发明实施例的技术方案，通过模拟人体状态来使无人车自动驾驶通过人通行用的自动门，缓解了现有无人驾驶技术无法控制无人车从室外进入室内的问题，使无人车能够实现自动门的通行，同时满足室内室外多场景的全程作业需求。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车及其通行控制方法。

背景技术

目前，无人驾驶车辆通过多线激光雷达、GPS、惯导、视觉等多传感器融合定位技术，能够在室外实现畅通的自主运行，应用场景也十分广泛，例如快递、送餐、零售、安防、清扫等。然而，对于室外场景转入室内场景的无人驾驶技术研究较少，无人车很难从室外进入室内。当出现疫情防控或特殊天气时，将无法满足室外与室内的全程作业需求。

现有的无人驾驶技术能够通过后台与电梯系统连接，根据需要操纵无人车进出电梯并抵达目标楼层，能够实现自动驾驶，不需要人工干预，但是此类方案未涉及无人车如何出入建筑物大门的方案。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车及其通行控制方法，以使无人车能够实现自动门的通行，同时满足室内室外多场景的全程作业需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车，包括：

定位模块，用于获取无人车的定位信息；

人体模拟模块，用于模拟人体状态；

控制模块，与所述定位模块和所述人体模拟模块电连接，用于根据所述定位信息确定无人车到达自动门的识别区域时，启动所述人体模拟模块模拟人体状态；

所述控制模块还用于控制无人车通行，并在无人车通过所述自动门后，关闭所述人体模拟模块。

可选地，所述控制模块还用于自启动所述人体模拟模块起间隔设定时间后控制无人车通行，或者自启动所述人体模拟模块起控制无人车降低车速通行。

可选地，还包括：

自动门识别模块，与所述控制模块电连接，用于识别所述自动门的开启状态与开度；

所述控制模块还用于根据所述自动门的开启状态与开度控制无人车通行。

可选地，所述自动门识别模块包括距离传感器。

可选地，所述人体模拟模块包括：

红外发射装置，用于向所述自动门发射红外线；

和/或运动装置，用于产生运动状态。

可选地，所述运动装置包括电机和运动机构，所述电机与所述运动机构连接，所述控制模块还用于控制所述电机带动所述运动机构发生运动。

可选地，还包括：

自动门识别模块，与所述控制模块电连接，用于识别所述自动门的感应类型，所述控制模块还用于根据所述自动门的感应类型开启所述红外发射装置或所述运动装置。

可选地，所述自动门识别模块包括红外传感器和微波传感器中的至少一种。

可选地，所述人体模拟模块纵向设置在无人车的车顶，并由车头延伸至车尾；或者，

所述无人车包括至少三个所述人体模拟模块，沿所述无人车车头至车尾的方向，所述人体模拟模块至少设置在车顶的两端和中间。